Статья

Карта базы знаний

Тематический маршрут

ArduPilot

Mission Planner, EKF, failsafe, RTL, Auto, AutoTune, MAVLink и DataFlash.

24 последовательных шага

Для начинающих

Разобраться в FPV без хаотичных покупок и опасных пропусков.

9 шагов
  1. 01Прошивки и ПОArduPilot Copter: связное руководство от Mission Planner до AutoПошаговый маршрут ArduPilot Copter для FPV: firmware, калибровки, RC, моторы, GPS/EKF, питание, failsafe, RTL, первый полёт, AutoTune, миссии и логи.
  2. 02Прошивки и ПОArduPilot: Mission Planner, firmware, frame type и первое подключениеПервый запуск ArduPilot Copter: официальный Mission Planner, резервная копия, выбор платы и firmware, frame class/type, перезагрузка и проверка параметров.
  3. 03НастройкаArduPilot Motor Test: numbering, direction, outputs и ESCБезопасный Motor Test ArduPilot Copter без пропеллеров: официальная нумерация для frame type, направление вращения, outputs, ESC protocol и повторная проверка.
  4. 04ПолётыArduPilot RTL, geofence и rally points: безопасный контур возвратаКак согласовать RTL, высоту возврата, home, geofence и rally points в ArduPilot Copter и испытать контур возврата до первой Auto-миссии.
  5. 05ПолётыArduPilot первый полёт и AutoTune: лестница режимов без рискаЛестница первого полёта ArduPilot Copter: preflight, Stabilize, AltHold, Loiter, безопасный AutoTune, проверка результатов, rollback и повторный допуск RTL.
  6. 06ПолётыArduPilot Auto Mission: waypoints, команды, проверка и отменаПервая безопасная Auto-миссия ArduPilot Copter: короткий план, waypoints и команды, высоты, upload/readback, preflight, старт, pilot takeover и лог.
  7. 07Прошивки и ПОArduPilot update: backup, release notes, миграция параметров и rollbackБезопасное обновление ArduPilot: полный backup, release notes, совместимость платы, firmware flash, проверка миграций, обязательные калибровки и план rollback.
  8. 08Прошивки и ПОArduPilot для FPV: pre-arm, EKF, geofence, failsafe и логиБезопасная приёмка FPV-модели на ArduPilot: как разбирать pre-arm, оценивать EKF, настраивать fence и failsafe, а затем подтверждать результат по логам.
  9. 09ТеорияMAVLink: message rates, бюджет телеметрии и основы связи с GCSКак распределить пропускную способность MAVLink, выбрать частоты сообщений, не перегрузить радиоканал и диагностировать потери связи с GCS.

Для тех, кто хочет знать больше

Понимать, как связаны компоненты и настройки конкретной модели.

7 шагов
  1. 01НастройкаArduPilot: backup параметров, accelerometer и compass calibrationКак сохранить параметры ArduPilot и правильно выполнить accelerometer и compass calibration после окончательной сборки, не записав помехи как норму.
  2. 02НастройкаArduPilot RC: radio calibration, flight modes, arming и pilot takeoverНастройка RC в ArduPilot Copter: диапазоны и направления каналов, flight modes, ARM, auxiliary functions и гарантированный выход из RTL/Auto.
  3. 03ТеорияArduPilot GPS, EKF3 и sensor health: как оценить готовность к навигацииПрактическая проверка GPS, compass, EKF3 и sensor health в ArduPilot: fix, home, heading, innovations, lane switching, pre-arm и допуск к Loiter/RTL.
  4. 04НастройкаArduPilot Battery Monitor: voltage, current, capacity и power failsafeКалибровка Battery Monitor ArduPilot: тип монитора, voltage multiplier, amps per volt, capacity, сравнение с приборами и настройка low/critical failsafe.
  5. 05НастройкаArduPilot Failsafe: radio, battery, GCS, EKF и crashЕдиная матрица failsafe ArduPilot Copter: radio loss, battery, GCS heartbeat, EKF и crash detection, приоритеты действий, наземные тесты и takeover.
  6. 06НастройкаArduPilot: дальномер и следование рельефуКак выбрать и проверить дальномер ArduPilot, задать его ориентацию и диапазон, а затем понять источники высоты и ограничения следования рельефу.
  7. 07НастройкаArduPilot Precision Landing: настройка и поэтапная проверкаБезопасный ввод Precision Landing в ArduPilot: источник цели, ориентация камеры, оценки положения, режим посадки и лестница тестов.

Для профессионалов

Принимать решения по измерениям, журналам и воспроизводимым тестам.

8 шагов
  1. 01ТеорияArduPilot DataFlash и tlog: скачать лог и найти причину событияПрактический старт анализа ArduPilot: чем отличаются onboard DataFlash и telemetry tlog, как скачать файлы, построить timeline и проверить EKF, failsafe и mission.
  2. 02НастройкаArduPilot MAVLink и FPV OSD: serial ports, stream rates и GCSНастройка MAVLink для FPV на ArduPilot: SERIALx_PROTOCOL/BAUD, GCS, telemetry radio, OSD, message intervals, бюджет канала и диагностика потерь.
  3. 03Прошивки и ПОArduPilot SITL и MAVProxy: тест миссии и failsafeВоспроизводимый workflow ArduPilot SITL: запуск версии и frame, управление через MAVProxy, тест миссии, параметров и отказов с сохранением артефактов.
  4. 04Прошивки и ПОArduPilot Lua Scripting: безопасный сценарий от стенда до полётаКак вводить Lua-скрипт в ArduPilot: определить полномочия, ограничить ресурсы, проверять входы, журналировать решения и иметь быстрый путь отключения.
  5. 05Прошивки и ПОCompanion Computer и MAVLink routing: архитектура и отказоустойчивостьКак спроектировать связь автопилота, companion computer и GCS через MAVLink routing, контролировать heartbeat, message rates и отказ каждого узла.
  6. 06НастройкаArduPilot Obstacle Avoidance и Proximity SensorsКак связаны датчики близости, карта препятствий и алгоритмы уклонения ArduPilot, где остаются слепые зоны и как провести безопасную приёмку.
  7. 07НастройкаТочная посадка ArduPilot: optical flow, rangefinder и анализ логовКак согласовать optical flow, дальномер и landing target, проверить масштабы и задержки и оценить качество точной посадки по серии логов.
  8. 08ТеорияDroneCAN: топология шины, termination, node ID и диагностикаКак собрать и проверить DroneCAN-сеть: линейная топология, два терминатора, согласованный bitrate, уникальные node ID и поиск неисправного участка.
Постоянный адрес маршрута: /knowledge/track/ardupilot. Материалы сообщества автоматически попадают в подходящий раздел после модерации.