Motor Test проверяет соответствие между выбранной геометрией рамы, выходом автопилота и физическим мотором. Он использует собственную последовательность теста, поэтому не подменяй официальную схему привычной нумерацией из другой прошивки. Все пропеллеры должны быть сняты.
Подготовь безопасный стенд
Закрепи раму на негорючей поверхности, освободи область вокруг моторов и осмотри силовую пайку. Подключение первой батареи после сборки выполняй через подходящий ограничитель тока. Не держи модель руками и не касайся колокола во время вращения. Убедись, что выбран правильный frame class/type по первичной настройке firmware.
Сверь outputs
Открой назначения servo outputs и сравни их с документацией полётного контроллера. Разъём с подписью на корпусе не всегда совпадает с функциональным номером моторного выхода после remapping. Запиши карту «физический разъём → функция Motor N → луч рамы».
Запускай моторы по одному
В Mission Planner открой Motor Test, прочитай предупреждения и выбери минимальную мощность и короткое время, достаточные для устойчивого запуска. Последовательно вызови тестовые позиции и отметь, какой физический мотор вращается. Сравни с официальной схемой для текущего frame type. Если порядок неверен, исправь подключение или назначение outputs осознанно; не переставляй случайные провода до совпадения.
Проверь направление вращения
Полностью останови мотор перед приближением. Определи направление визуально или бумажной полоской сбоку. Сравни с требуемой схемой и будущим расположением пропеллеров. Направление меняй способом, поддерживаемым ESC, либо перестановкой двух фазных проводов. После любого изменения повтори номера и направление всех моторов, потому что легко затронуть соседний ESC.
ESC protocol и состояние
Выбери протокол, совместимый с автопилотом и ESC. Цифровой протокол не требует той же процедуры калибровки throttle, что старые PWM-варианты; следуй официальной документации конкретной комбинации. На малой мощности моторы должны работать ровно, без задевания, резких остановок и быстрого нагрева. Проверь длину винтов крепления: они не должны касаться обмоток.
Финальная проверка
Отключи батарею и USB. Только теперь установи пропеллеры правильной стороной на правильные моторы и ещё раз пройди схему на бумаге. Первый ARM выполняй на открытой площадке, готовясь немедленно DISARM при неправильном наклоне.
Motor Test завершён, когда frame, output, номер, направление и пропеллер образуют одну задокументированную схему. Далее проверь GPS и EKF3 и Battery Monitor. Полная последовательность — в руководстве ArduPilot Copter.