RTL, geofence и rally points образуют контур возврата, но решают разные задачи. RTL определяет процедуру возвращения, fence ограничивает пространство, rally задаёт дополнительные ориентиры возврата там, где они поддерживаются выбранной логикой. Ни один параметр не обнаруживает провода и ветки автоматически.
Подтверди home и высотную систему
Перед ARM убедись, что home установлен в реальной точке старта, GPS и EKF здоровы, а heading правильный. Разберись, относительно чего задаются высоты текущих параметров. Высота RTL должна проходить над известными препятствиями с запасом, но оставаться в разрешённой зоне и учитывать ветер, батарею и рельеф.
Определи финал RTL
Запиши ожидаемую последовательность: набор или сохранение высоты, маршрут к home/rally, loiter, снижение и посадка либо ожидание пилота. Проверь параметры времени ожидания и высоты завершения. Пилот должен заранее знать, в какой момент безопасно отменять режим и что произойдёт после возврата связи.
Настрой geofence
Определи используемые границы: радиус, максимальная/минимальная высота или полигон. Проверь единицы, центр, вершины и действие при breach. Fence не должен блокировать нормальный маршрут RTL или оставлять точку посадки вне разрешённой области. После загрузки прочитай конфигурацию обратно и сравни с планом.
Rally points
Rally points полезны, когда возвращение к исходному home не всегда оптимально. Каждая точка должна иметь безопасную площадку, высоту и понятную доступность. Не ставь rally только по карте: осмотри место, учти людей, линии электропередачи и направление захода. Проверь, как текущая версия выбирает точку и какое действие следует после её достижения.
Лестница испытаний
- На земле проверь home, параметры, fence upload/readback и pilot takeover.
- В полёте сначала испытай Loiter рядом с собой.
- Включи RTL на небольшом удалении с полной батареей.
- Проверь набор высоты, направление, подход и отмену до посадки.
- Отдельно и безопасно испытай fence action, не создавая ухода за границу площадки.
После посадки изучи DataFlash и tlog: home, modes, fence events, GPS и EKF. Только после устойчивого возврата переходи к первой Auto Mission. Общий путь — в руководстве ArduPilot Copter.