Первый полёт подтверждает сборку и управление; AutoTune настраивает динамику уже летающего аппарата. Не совмещай эти задачи. Если Copter не может безопасно висеть и садиться с базовыми параметрами, автоматическая настройка не должна использоваться как ремонт.
Preflight
Сверь направление пропеллеров, крепёж, центр тяжести, антенны, батарею и свободную площадку. Проверь pre-arm messages, RC, ARM/DISARM, simple pilot takeover, GPS/EKF и режим старта. Помощник должен находиться вне зоны пропеллеров и следить за площадкой.
Ступень 1: Stabilize
Плавно оторвись на небольшую высоту и проверь roll, pitch, yaw и throttle. Не удерживай коптер на земле частичным газом. Выполни короткое висение и посадку. После DISARM проверь температуру моторов/ESC и крепёж. Резкий наклон означает ошибку orientation, motor order/direction или propellers — не tuning.
Ступень 2: AltHold
После устойчивого Stabilize включи AltHold на безопасной высоте. Проверь управление вертикальной скоростью, отсутствие резких скачков и простой возврат в Stabilize. Если высота нестабильна, изучи barometer, вибрации, тяговооружённость и логи.
Ступень 3: Loiter
Только при здоровых GPS, compass и EKF кратко включи Loiter. Оцени удержание точки и heading, затем сделай небольшую команду и отпусти стики. Немедленно выходи при резком уходе. После полёта изучи DataFlash перед RTL или AutoTune.
Подготовка AutoTune
Выбери широкую открытую площадку, спокойный ветер, достаточную батарею и высоту с большим запасом. Аппарат должен иметь исправную механику и умеренно рабочий tune. Назначь AutoTune и режим выхода так, чтобы не перепутать их с ARM. Прочитай ограничения официальной документации для текущей версии и массы аппарата.
Выполнение и сохранение
Взлети в испытанном режиме, займи безопасную область и активируй AutoTune. Не борись со штатными возбуждающими движениями, но сохраняй готовность отменить процесс при уходе, человеке на площадке, низкой батарее или сильной осцилляции. После завершения следуй официальной последовательности сохранения результатов; неправильный выход может оставить старые коэффициенты.
Сделай новый короткий полёт с настроенными значениями и сравни response, oscillation, motor temperature и DataFlash. Храни исходный parameter file для rollback. После tuning заново проверь Loiter и RTL. Полная последовательность — в руководстве ArduPilot Copter.