Auto выполняет список команд последовательно. Он точно повторит и правильный план, и ошибочную высоту. До первой миссии аппарат должен устойчиво летать в ручном/стабилизированном режиме, удерживать позицию, выполнять RTL и выходить из автоматики одним знакомым движением.
Создай минимальный сценарий
Выбери открытую площадку и две-три точки в прямой видимости. Начни с простых NAV waypoints и однозначного завершения. Не добавляй camera triggers, сложные jumps или сценарии payload в первый тест. Для Copter продумай, будет ли взлёт ручным или частью mission, и где произойдёт посадка/RTL.
Проверь координаты и высоты
Уточни систему отсчёта высоты каждой команды. Сравни точки с реальным рельефом и препятствиями. Линия между waypoints тоже должна быть свободна. Учитывай радиус принятия точки, скорость, ветер и запас батареи. Карта может быть устаревшей и не показывает провода.
Загрузи и прочитай обратно
После Write WPs выполни Read WPs и сравни количество, порядок, координаты, высоты, команды и параметры. Сохрани файл mission с датой, firmware и названием модели. Убедись, что RTL и fence не противоречат маршруту.
Preflight на площадке
- GPS fix, home, heading и EKF health подтверждены.
- Батарея имеет запас на весь маршрут и отмену.
- RC и telemetry устойчивы, pilot takeover проверен.
- Выбрана правильная mission и стартовая команда.
- Площадка и воздушное пространство свободны.
Первое выполнение
Безопаснее сначала взлететь в испытанном режиме, занять свободную высоту и только затем включить Auto, если официальный сценарий и конфигурация это допускают. Следи за первой целью, высотой и направлением. При любом несоответствии сразу переходи в выбранный режим takeover и садись. Не пытайся исправлять список команд во время движения.
После посадки
Скачай DataFlash и tlog. Сопоставь mode changes, mission item, желаемую и фактическую траекторию, высоту, GPS/EKF и действия пилота. Усложняй только одну вещь за следующий полёт: расстояние, число точек или новую команду.
Auto Mission считается проверенной, когда план прочитан обратно из FC, маршрут безопасен между точками, takeover выполнен на стенде и в контролируемом полёте, а лог подтверждает ожидаемую последовательность. Общая подготовка находится в руководстве ArduPilot Copter.