Обновление автопилота меняет не только бинарный файл: могут измениться defaults, имена, допустимые диапазоны и логика параметров. Планируй его как миграцию с измеримым baseline и возможностью вернуться к последней рабочей версии. Не обновляй прямо перед важным вылетом.
Зафиксируй рабочую систему
Сохрани полный parameter file, firmware version, board ID, frame, bootloader status и список периферии. Скачай последний исправный DataFlash, mission, fence/rally и настройки GCS. Сделай снимки serial ports, battery monitor, RC calibration, modes и failsafe. Проверь, что backup открывается и имеет разумное число параметров.
Прочитай release notes
Выбирай стабильный выпуск, поддерживающий точный автопилот. Изучи breaking changes, removed/renamed parameters, обязательные migrations, sensor drivers и известные проблемы. Если прыжок через несколько major/minor версий велик, проверь рекомендуемый промежуточный путь. Не используй latest как синоним стабильного для эксплуатационной модели.
Подготовь rollback
Сохрани ссылку или локальный официальный образ предыдущей версии для этой платы и инструкцию входа в bootloader. Rollback включает не только flash, но и возврат совместимого parameter baseline. Старый файл параметров нельзя гарантированно применять поверх новой схемы и наоборот без проверки.
Выполни flash
Сними пропеллеры, используй стабильный USB и питание, выбери точную плату и vehicle firmware. Не отключай кабель во время erase/write. После reboot проверь фактическую версию и сообщения. Сохрани параметры сразу после миграции как отдельный файл, не перезаписывая исходный backup.
Проверь результат по блокам
- Сравни параметры и найди missing/changed values.
- Проверь orientation, accelerometer, compass, GPS и EKF.
- Подтверди RC calibration, modes, ARM и pilot takeover.
- Без пропеллеров проверь Motor Test и outputs.
- Проверь battery monitor, serial/MAVLink, OSD и все failsafe.
Не отключай pre-arm checks, появившиеся после обновления. Они могут указывать на новую обязательную проверку или ранее скрытую проблему. Калибровки повторяй там, где это требует release note, смена драйвера или фактическое несоответствие.
Лётная лестница и решение о rollback
Начни с короткого Stabilize/AltHold, затем Loiter, RTL и только потом Auto. После каждого полёта проверяй DataFlash. Если возникла необъяснимая проблема, не продолжай дальние тесты: сравни baseline, устрани одну причину или верни предыдущую прошивку и совместимые параметры.
Обновление завершено, когда конфигурация проверена на стенде, пройдена лестница режимов, новый backup подписан версией, а rollback реально подготовлен. Полный эксплуатационный маршрут находится в руководстве ArduPilot Copter.