ArduPilot создаёт два полезных взгляда на полёт. DataFlash записывается автопилотом и обычно содержит наиболее подробные внутренние данные. tlog сохраняется наземной станцией из MAVLink-потока и показывает то, что реально пришло по телеметрии. Для серьёзного события сохраняй оба файла.
Скачай правильные файлы
После посадки DISARM и не стирай память до загрузки. В Mission Planner скачай DataFlash по USB или извлеки с поддерживаемого носителя. Найди tlog текущей сессии на компьютере GCS. Назови файлы датой, моделью, firmware и коротким событием. Рядом сохрани parameter file и заметку о погоде, батарее и действиях пилота.
Сформулируй вопрос
«Коптер летел плохо» не задаёт критерий поиска. Лучше: «почему в 14:32 при включении RTL аппарат сначала снизился?» или «что вызвало EKF failsafe после полного газа?». Запиши приблизительное время, режим до события, команду пилота и способ восстановления.
Построй временную линию
Начни с ARM/DISARM, mode changes и text messages. Затем добавь RC input, outputs, battery, GPS и attitude. Для Auto найди текущий mission item; для failsafe — точный trigger и action; для EKF — innovations/variances, lane switch и sensor status. Сравни tlog с DataFlash: отсутствие сообщения в tlog может означать потерю telemetry, а не отсутствие события в FC.
Проверяй причинную последовательность
- Если упало напряжение, что было раньше: рост тока, команда throttle или отказ?
- Если испортился heading, совпало ли это с током или сменой compass?
- Если режим изменился, вызвал его пилот, mission, fence или failsafe?
- Если позиция ушла, как менялись GPS accuracy и EKF innovations?
Не делай вывод по одному графику. События могут быть следствием: motor saturation появляется после агрессивной команды, а не обязательно вызывает её. Сравни желаемое состояние, измерение и output.
Закрой цикл
Сформулируй гипотезу, измени только одну причину и повтори короткий безопасный тест. Сохрани до/после и результат. Для GPS/EKF, failsafe и Auto Mission используй соответствующие checklist, чтобы лог отвечал на конкретный вопрос.
Разбор завершён, когда вывод связан с временной линией и подтверждён повторным тестом, а не когда найден необычный график. Общая последовательность эксплуатации находится в руководстве ArduPilot Copter.