RC not calibrated означает, что ArduPilot не видит подтверждённые границы основных каналов. Throttle below failsafe означает, что текущий вход газа уже находится ниже порога FS_THR_VALUE и воспринимается как потеря связи. Эти ошибки связаны, но не лечатся одним случайным изменением endpoint.
Подготовь безопасный стенд
Сними пропеллеры и отключи полётный аккумулятор. Включи аппаратуру с обычной полётной моделью, поставь trim по центру, отключи временные mixes и убедись, что receiver связан с autopilot. Подключи FC к Mission Planner по USB и открой Initial Setup → Mandatory Hardware → Radio Calibration.
Перед калибровкой сохрани parameter file. Не выполняй процедуру с transmitter subtrim, специально занижающим газ для failsafe: ArduPilot должен запомнить диапазон нормального управления, а не аварийный импульс.
Исправь RC not calibrated
- Запусти Radio Calibration и подтверди снятые пропеллеры.
- Плавно проведи Roll, Pitch, Throttle и Yaw до обоих крайних положений.
- Переключи все mode/AUX switches, которые должны использоваться.
- Верни стики в центр, газ — в нормальный минимум и заверши калибровку.
- Перезагрузи autopilot и снова прочитай RC1–RC4 MIN, MAX и TRIM.
Pre-arm проверка требует, чтобы RC3_MIN и RC3_MAX отличались от заводских 1100/1900, а основные каналы имели достаточный размах: MIN не выше 1300 и MAX не ниже 1700. Не вписывай 1000/2000 вручную только ради прохождения — реальные значения должны быть измерены с твоей аппаратурой и receiver.
Если полосы не двигаются, калибровка не является следующим шагом. Сначала исправь protocol, serial port, wiring и RC mapping. Если движутся не те каналы, проверь RCMAP_ROLL, RCMAP_PITCH, RCMAP_THROTTLE и RCMAP_YAW.
Исправь Throttle below failsafe
С включённой аппаратурой и газом в обычном минимуме посмотри фактический RC throttle input и RC3_MIN. Для классической PWM-threshold схемы официальная таблица PreArm требует поставить FS_THR_VALUE между 910 и нормальным минимумом газа. Порог должен быть ниже любого штатного положения стика, но выше аварийного импульса, который receiver выдаёт при потере связи.
Пример: если нормальный минимум стабильно около 1000, а при выключении передатчика receiver выдаёт 900, порог между ними может различить состояния. Но конкретное число берётся из измерения твоего RX. Современный serial-протокол может передавать явный failsafe flag вместо специального низкого PWM; следуй официальной схеме для протокола и не заставляй receiver имитировать старый метод без необходимости.
Если сообщение появляется при включённом передатчике, проверь, не настроен ли endpoint газа ниже FS_THR_VALUE, не активирован ли аварийный mix и не перепутан ли throttle channel. Если только после выключения — это может быть ожидаемым обнаружением failsafe, но действие аппарата всё равно нужно настроить и протестировать.
Проверь radio failsafe без полёта
- Оставь пропеллеры снятыми и подключи GCS.
- С включённой аппаратурой проверь отсутствие RC not calibrated и Throttle below failsafe.
- Запиши текущий mode и RC input, затем выключи передатчик.
- Убедись, что Radio failsafe появляется после настроенного timeout и выбирает ожидаемое действие.
- Включи аппаратуру и проверь осознанный возврат управления переключателем режима.
ArduPilot не всегда автоматически возвращается в предыдущий mode после восстановления линка. Это часть сценария, которую пилот должен знать до вылета. Не проверяй failsafe первым разом в воздухе и не используй force arm для обхода радиоошибки.
Критерий готовности: основные каналы имеют измеренные MIN/MAX/TRIM, нормальный минимум газа выше failsafe threshold, выключение TX воспроизводимо вызывает ожидаемый radio failsafe, а повторный холодный старт проходит PreArm. Общую конфигурацию RC и arming продолжает руководство по ArduPilot RC, а все действия при отказах — карта ArduPilot Failsafe.