Если квадрокоптер резко заваливается или переворачивается сразу после арма и добавления газа, почти всегда контур стабилизации прикладывает тягу не к тому мотору или пропеллер создаёт тягу не в ту сторону. Не начинай с PID и не повторяй взлёт: сними пропеллеры и последовательно сверь пять механических и программных соответствий.
1. Проверь ориентацию модели в Setup
Подключи только USB и положи раму носом от себя. Наклоняй физический дрон по roll и pitch и поворачивай по yaw. 3D-модель в Setup обязана двигаться точно так же. Если направление или ось не совпадает, исправь Board and Sensor Alignment по реальной установке FC, сохрани, перезагрузи и повтори тест.
Не ориентируйся только по стрелке на корпусе платы: производитель мог задать внутреннее выравнивание target, а FC мог быть установлен боком или вверх ногами. Источник истины — совпадение движения настоящей рамы и модели Betaflight.
2. Сверь номер каждого мотора
Оставь пропеллеры снятыми, подключи LiPo и открой Motors. Запускай по одному мотору минимальным безопасным значением и отмечай физический угол рамы. Номер, который двигает Configurator, обязан совпадать с номером на схеме выбранного mixer.
Если M1 в интерфейсе запускает физический M3, регулятор компенсирует наклон неправильным углом и модель мгновенно опрокинется. Исправляй шлейф или resource mapping только по схеме платы и после сохранённого diff all. Не меняй одновременно нумерацию и направления — иначе потеряешь причину.
3. Сверь направление вращения
В Motors посмотри, выбран ли обычный props in или обратный props out вариант. Затем определи реальное направление каждого мотора коротким запуском или касанием бумажной полоской после остановки. Все четыре должны соответствовать стрелкам текущей схемы.
Если один мотор вращается неверно, используй Motor direction tool или настройки ESC. После изменения обязательно отключи питание, снова запусти каждый мотор отдельно и запиши результат. Глобальный переключатель props reversed не разворачивает физически моторы сам по себе — он меняет ожидание mixer.
4. Установи правильные пропеллеры
Только после завершения электронных проверок отключи USB и LiPo. Пропеллер должен стоять на моторе нужного направления и создавать тягу вниз. Высокая ведущая кромка лопасти идёт вперёд по направлению вращения. Надпись сверху не является универсальным правилом для всех моделей пропеллеров.
Диагональные моторы вращаются одинаково, соседние — противоположно. Одна перепутанная CW/CCW пара часто позволяет моторам звучать нормально на столе, но лишает аппарат суммарной подъёмной силы с одной стороны.
5. Проверь mixer и раму
Для обычного квадрокоптера должен быть выбран подходящий QUAD X. Custom mix допустим только при известной геометрии и проверенных коэффициентах. Также убедись, что FC закреплён, рама не треснула, моторы не наклонены случайно и ни один винт мотора не касается обмоток.
Сообщение RUNAWAY после неудачной попытки — следствие обнаруженного неконтролируемого вращения, а не причина переворота. После устранения геометрии выключи ARM, полностью перезапусти модель и проверь, что флаг очищен.
Контрольный первый тест
Снова пройди Setup, нумерацию и направления без пропеллеров. Затем установи проверенный комплект, вынеси дрон на открытую площадку, встань сбоку и сделай короткий уверенный отрыв на небольшой высоте. Медленное «разгружание» на полу может вызывать ground effect, но резкий крен всё равно требует немедленного disarm.
Критерий исправления: модель Setup совпадает с рамой, четыре motor outputs соответствуют углам, направления совпадают с props in/out, каждый пропеллер создаёт тягу вниз и квадрокоптер отрывается без резкого крена. Детальный стендовый порядок есть в статье о Motors и DShot, а общий preflight — в чек-листе перед первым армом.