Radio calibration сообщает ArduPilot реальные минимумы, центры и максимумы каналов. Flight modes превращают положения переключателя в поведение аппарата. Настраивай их вместе, иначе граница режима может оказаться между нестабильными значениями канала.
Подготовь модель в передатчике
Создай отдельную модель без случайных trims, mixes и кривых на основных каналах. Проверь bind и корректный протокол приёмника. Сними пропеллеры. В Mission Planner убедись, что Roll, Pitch, Throttle и Yaw меняют правильные полосы. Если каналы перепутаны, исправь порядок на уровне радио/протокола, а не назначением моторов.
Выполни radio calibration
Запусти процедуру и плавно проведи стики по полному рабочему диапазону, включая все назначаемые переключатели и регуляторы. Верни центрируемые стики в neutral и заверши калибровку. Проверь, что центры устойчивы, края достигаются без дрожания, а throttle уверенно приходит к минимуму. Не увеличивай endpoints до механически опасных значений только ради красивых чисел.
Назначь лестницу режимов
Начни с простого управляемого режима, например Stabilize, затем добавь AltHold и Loiter после готовности датчиков. RTL и Auto назначай только когда они проверяются отдельно. Положения переключателя должны попадать глубоко внутрь диапазона каждого mode slot. Переключай все позиции и наблюдай точное имя активного режима в Mission Planner.
Arming и pre-arm
Используй понятный способ ARM и не отключай обязательные pre-arm checks ради быстрого старта. Сообщение блокировки — диагностическая подсказка: исправляй calibration, sensor health, GPS или safety state. Проверь, что аппарат гарантированно DISARM при минимальном throttle согласно выбранной процедуре и что случайное движение переключателя не запускает моторы.
Pilot takeover
Определи одно простое движение, которое выводит из Auto, RTL или другого автоматического режима в уже испытанный режим. Расположи переключатель так, чтобы его можно было найти без взгляда. На стенде последовательно активируй каждый автоматический режим и выполняй takeover, наблюдая изменение mode. Не рассчитывай на движение стика, если текущая логика режима его не трактует как отмену.
Проверка link loss
Без пропеллеров выключи передатчик и проверь, что ArduPilot фиксирует radio failsafe, а каналы не остаются в опасном состоянии. Итоговое действие настраивается в общей матрице failsafe.
После сохранения параметров переходи к Motor Test. Первый лётный порядок описан в лестнице режимов, а полная карта — в руководстве ArduPilot Copter.