Калибровка привязывает измерения датчиков к конкретной установке. Выполняй её после окончательного крепления контроллера, GPS/compass и силовой проводки. Сначала создай резервную копию, чтобы отличить улучшение от случайного изменения.
Сохрани параметры и контекст
В Mission Planner сохрани полный файл параметров с датой, firmware, board и названием модели. Сделай скриншоты ориентации автопилота и compass priority. Запиши физическое направление стрелки FC, ориентацию внешнего модуля и расстояние до силовой части. Этот baseline нельзя бездумно переносить на другую раму, даже с таким же контроллером.
Accelerometer calibration
Сними пропеллеры и поставь аппарат на жёсткую поверхность. Кабель USB не должен тянуть раму. Последовательно размещай модель в требуемых Mission Planner положениях и подтверждай только после полной неподвижности. Не «примеряй» положение на весу: небольшая дрожь снижает качество опорных измерений.
После завершения поставь аппарат ровно и проверь искусственный горизонт. Наклони нос, правую сторону и поверни модель: отображение должно повторять движение. Если FC физически установлен не по стрелке, сначала задай правильную ориентацию автопилота, затем повтори калибровку. Level horizon — отдельная точная доводка, а не способ компенсировать неверный монтаж.
Compass calibration
Выполняй калибровку на улице вдали от автомобиля, арматуры, крупных металлических объектов, динамиков и магнитных застёжек. Удали из карманов телефон и инструменты. Вращай аппарат во всех направлениях по подсказкам, не приближая его к земле с железобетоном.
Если используются несколько compass, определи, какие встроенные и внешние датчики реально пригодны. Внешний модуль обычно размещают дальше от силовой проводки. Не отключай «плохой» датчик до проверки ориентации и помех; запиши причину решения.
Проверь влияние тока
После статической калибровки сравни heading при выключенной силовой части и под безопасной нагрузкой без пропеллеров. Большое изменение указывает на помеху. Исправляй размещение, скрутку проводов и источник магнитного поля. Повторная калибровка рядом с помехой лишь учит систему неправильной среде.
Заверши контрольной копией
Перезагрузи автопилот, проверь horizon, heading и pre-arm messages, затем сохрани новый файл параметров. Следующий этап — radio calibration и modes. Проверка здоровья навигации подробно описана в главе GPS/EKF3, а весь маршрут — в руководстве ArduPilot Copter.