Первый запуск ArduPilot Plane строится не вокруг одного wizard, а вокруг доказанной цепочки: правильная Plane firmware → ориентация и датчики → RC → функции и направления рулей → мотор → failsafe → режимы → наземный тест. Самая опасная ошибка — проверять стабилизацию с пропеллером или пытаться исправить обратный руль одновременным разворотом RC и servo output.
Зафиксируй исходную конфигурацию
Сними пропеллер или механически исключи запуск двигателя. Подключи контроллер к Mission Planner, запиши board/target, точную версию firmware и тип аппарата. Устанавливай стабильную Plane firmware для своей платы; Copter и Plane имеют разные vehicle logic и defaults. После первой загрузки сохрани полный parameter file, а после каждого законченного этапа — новую именованную копию.
Не загружай полный файл параметров похожого самолёта. Совпадающий размах не доказывает одинаковые выходы, ориентацию, RC, датчики или механику. Заимствовать можно только осмысленный параметр после проверки документации текущей версии.
Ориентация, калибровки и питание
- Выставь ориентацию автопилота и убедись, что искусственный горизонт движется как реальный самолёт.
- Выполни accelerometer calibration на устойчивой поверхности. Compass калибруй в окончательной компоновке, вдали от силовых проводов и магнитов.
- Проверь GPS fix, barometer и airspeed sensor, если он установлен. Нулевое значение airspeed в помещении не заменяет проверку health/offset.
- Настрой battery monitor по реальному измерению мультиметром и току/ёмкости, если датчик поддерживается.
- Убедись, что servo rail получает допустимое отдельное BEC-питание и общий GND; USB не обязан питать сервы.
После холодного включения оставляй самолёт неподвижным до окончания gyro initialization. Двигать аппарат при старте и затем компенсировать кривой горизонт trim-ом — неправильная последовательность.
RC и режимы
Выполни Radio Calibration без trims и mixes, которые скрывают реальные endpoints. Roll, pitch, throttle и yaw должны двигаться своими каналами, центры — быть стабильными, а крайние значения — достигаться без упора механики. Настрой минимум один ручной режим и один стабилизированный режим; для первого маршрута обычно достаточно Manual для прямой проверки и FBWA как ограниченного стабилизированного режима. RTL добавляй после работоспособного GPS/home и проверенного failsafe.
Названия и количество позиций переключателя проверяй в Mission Planner, а не по наклейке аппаратуры. Переключение режима должно подтверждаться HUD и сообщением GCS до установки пропеллера.
Назначь SERVOx_FUNCTION по реальной схеме
В ArduPlane физический разъём не обязан навсегда быть «элероном» или «рулём высоты». Параметр SERVOx_FUNCTION назначает функцию конкретному выходу. Для обычной схемы defaults часто соответствуют aileron, elevator, throttle и rudder, но elevon, V-tail, flaps, twin motor и QuadPlane требуют другого набора.
Составь таблицу: output → функция → разъём → поверхность/ESC → допустимое питание. Затем без пропеллера проверь каждую поверхность в Manual: движение стика вправо должно давать правильное аэродинамическое действие. После этого включи FBWA и наклоняй самолёт руками: контроллер обязан отклонять поверхность против наблюдаемого отклонения, стремясь вернуть аппарат. Если Manual верен, а стабилизация обратна, исправляй output/function/orientation по официальной процедуре, не разворачивай всё сразу в аппаратуре.
Мотор, арминг и failsafe
Проверь throttle output осциллографом/servo tester либо с ESC и снятым пропеллером. Убедись, что disarmed state, safety switch и arming ведут себя ожидаемо. ArduPlane отправляет причину отказа в STATUSTEXT: сохрани точное PreArm message вместо отключения ARMING_CHECK. Неверный throttle minimum после RC calibration способен блокировать rudder arming.
Настрой radio failsafe и проверь на земле: выключение передатчика должно распознаваться контроллером и вызывать выбранное безопасное действие. Отдельно проверь battery и GCS failsafe, если на них опирается полёт. Не считай RTL безопасным, пока home, высота, направление рулей и мотор не проверены.
Лестница первого полёта
- Механически проверь CG, люфты, нейтрали, крепёж, дальность RC и питание под нагрузкой.
- С пропеллером, установленным только на поле, повтори направления рулей и motor direction, удерживая людей вне плоскости вращения.
- Первый запуск выполняй на просторной площадке с опытным пилотом и понятным способом немедленно вернуть Manual/FBWA.
- После короткого полёта скачай DataFlash log, проверь вибрации, питание, RC/failsafe events и только затем добавляй Auto, missions и tuning.
Критерий готовности
Самолёт проходит cold start без PreArm errors, HUD и датчики правдоподобны, все поверхности верны в Manual и противодействуют наклону в FBWA, throttle заблокирован до штатного арма, а radio failsafe воспроизводится на земле. Общий first-connect разобран в руководстве Mission Planner, RC и арминг — в главе управления, логи — в диагностике DataFlash/TLOG.