MAVLink переносит telemetry, команды и статусы между ArduPilot, GCS и FPV-устройствами. Проблема «OSD пропадает» часто возникает не из-за одного параметра, а из-за несовпадения UART, protocol, baud и требуемой частоты сообщений. Сначала составь карту соединений.
Карта serial ports
Для каждого физического разъёма запиши, какому SERIALx он соответствует по документации автопилота, какие TX/RX подключены и какое устройство находится на другом конце. TX одного устройства идёт на RX другого, земли должны быть общими. Учитывай уровни напряжения и особенности порта.
Задай SERIALx_PROTOCOL по назначению и совместимой версии MAVLink, а SERIALx_BAUD — одинаковым на обоих концах. После изменения перезагрузи FC, если параметр требует reboot. Не копируй номер SERIAL с другой платы: маркировка разъёма и индекс параметра зависят от hardware.
GCS и heartbeat
Подключи Mission Planner или другую совместимую GCS и проверь heartbeat, параметры и status messages. Если используется GCS failsafe, убедись, что heartbeat приходит именно от того endpoint, потеря которого должна запускать действие. Открытая программа на USB и радио-телеметрия могут быть разными каналами.
FPV OSD
Определи архитектуру: встроенный OSD ArduPilot, внешний MAVLink OSD или цифровое устройство с собственным протоколом. Состав полей и способ рендеринга различаются. Начни с критичного минимума: battery, mode, link/status, GPS/home и предупреждения. Если отдельное поле пусто, выясни, какое MAVLink message его содержит и отправляется ли оно на этот порт.
Бюджет потока
Каждое сообщение занимает байты, а канал имеет ограниченную пропускную способность. Увеличение всех stream rates может ухудшить задержку и потерю пакетов. Для точного управления современная система может запросить интервалы отдельных сообщений через MAVLink message interval; legacy stream groups остаются совместимым механизмом в других связках.
Назначай высокую частоту только быстро меняющимся данным, нужным оператору. Статусы и параметры могут приходить реже. Сравни загрузку, packet loss, задержку и стабильность при одновременной работе OSD и GCS. Полное введение в бюджет канала есть в статье MAVLink message rates.
Диагностика
Проверь питание, wiring, baud и protocol, затем временно оставь один endpoint. Если работает по USB, но не по radio, сравни именно serial channel. Сохрани tlog: пропуски последовательностей и разрывы heartbeat помогают отделить потерю связи от отсутствующего message request.
После настройки заново проверь GCS failsafe и сохрани параметры. Общий маршрут находится в руководстве ArduPilot Copter.