INAV раскрывает преимущества только после последовательного ввода модели в эксплуатацию. Навигационные режимы не должны скрывать ошибку ориентации, управления или механики. Поэтому этот маршрут идёт от проверяемого baseline к ручному полёту, затем к удержаниям, возврату и только после этого — к миссиям.
Этап 1. Firmware и baseline
Начни с установки Configurator, проверки target и резервной копии. Для существующей модели сохрани ручной diff all, даже если текущая версия Configurator предлагает автоматический backup и перенос параметров. После прошивки не восстанавливай старую конфигурацию вслепую: проверь release notes и значения, которые изменили смысл.
Этап 2. Геометрия и управление
- Подтверди ориентацию FC, акселерометр и датчики.
- Настрой Ports, Receiver, Modes и Outputs по реальной проводке.
- Без пропеллеров или со снятым воздушным винтом проверь номера, направление и поверхности управления.
- Создай понятный ручной режим и отдельный переключатель выхода из автоматики.
Для fixed-wing дополнительно проверь направление рулей во всех стабилизированных режимах и используй отдельную лестницу autolaunch и первого маршрута.
Этап 3. Датчики навигации и отказы
Установи и проверь GPS, compass и barometer. Домашняя точка, курс и высота должны быть достоверны до ARM. Затем создай матрицу failsafe для RX loss, батареи и потери GPS. Наземный тест обязан подтвердить, что пилот может отменить автоматику заранее выбранным переключателем.
Этап 4. Лестница первого полёта
Для multirotor пройди maiden, Angle, Alt Hold и Pos Hold по ступеням. После устойчивого ручного и позиционного полёта вводи RTH. Различия Course Hold, Cruise, Loiter, RTH и Waypoint разобраны в карте navigation modes.
Этап 5. Миссии, tuning и доказательства
Первое задание должно быть коротким и визуально контролируемым. Создай его по статье Mission Control: waypoints и geozones. Не начинай tuning одновременно с испытанием навигации: сначала добейся механически исправного ручного полёта, затем следуй процедуре PID или PIFF. Спорное поведение подтверждай через Blackbox и события навигации.
Модель готова к регулярной эксплуатации, когда у неё есть актуальный backup, воспроизводимый checklist, проверенный pilot takeover, журнал испытаний каждого автоматического режима и понятный путь возврата к последней рабочей конфигурации.