Failsafe — не одно значение, а набор решений для разных отказов. Потеря радиоуправления, низкая батарея и потеря навигации требуют разных входных данных. Составь матрицу «событие → условие обнаружения → действие → способ отмены → результат теста» до первого дальнего полёта.
RX loss
Сначала проверь поведение самого радиопротокола: при выключении передатчика FC должен распознавать потерю кадров, а не получать замороженный газ. Затем выбери действие INAV, подходящее модели и месту. RTH требует исправных GPS, home point, оценки высоты и навигационного tuning. LAND может быть разумнее только там, где посадка под аппаратом безопасна. DROP завершает управление немедленно и не является универсальным выбором.
Наземный тест проводи без пропеллеров. ARM, имитируй безопасный уровень управления, выключи передатчик и наблюдай состояние, задержки и выходы. Для fixed-wing не допускай длительной работы мотора на стенде; оцени status и логи.
Low battery
Сначала откалибруй voltage/current sensor и укажи реальную ёмкость батареи. Разделяй предупреждение, критический порог и действие failsafe. Просадка под газом не равна оставшейся ёмкости, поэтому проверяй показания под нагрузкой и после посадки. Действие должно оставлять достаточно энергии для ветра, набора безопасной высоты и захода.
GPS или sensor loss
Продумай, что произойдёт, если GPS станет недостоверным уже внутри RTH или Waypoint. Аппарат не должен бесконечно пытаться выполнить невозможное. Проверь официальную логику текущей версии и настрой fallback, который соответствует типу модели. Compass error и потеря GPS — не одно и то же: позиция может быть известна при неверном направлении.
Pilot takeover
Отдельный переключатель должен возвращать аппарат в заранее испытанный режим. Пилот обязан знать, требуется ли изменение режима, восстановление линка или иное условие для отмены failsafe. Отработай движение переключателя без взгляда на аппаратуру. Не назначай takeover на сложную комбинацию рядом с ARM.
Лётная проверка
После наземного теста проверь автоматическое действие в контролируемом полёте рядом с home, с достаточной батареей, помощником и свободной зоной. Не выключай радио там, где потеря линка необратима; используй безопасный метод имитации, предусмотренный конфигурацией и официальной процедурой. Начинай с ручного включения аналогичного режима и только затем проверяй триггер.
Каждый тест заверши анализом событий через логи INAV. Для настройки home и сенсоров используй главу GPS/compass/barometer, а общий маршрут — руководство INAV.