Миссия должна быть проверяемым планом, а не рисунком на карте. До Mission Control аппарат обязан устойчиво летать вручную, удерживать позицию или курс, выполнять RTH и выходить из автоматики. Первая миссия нужна для проверки цепи «план → загрузка → выполнение → отмена → лог», а не для максимальной дальности.
Подготовь исходные данные
Выбери открытую знакомую площадку и актуальную карту. Уточни, как текущая версия INAV трактует высоты: относительно home, местности или другого основания. Оцени реальные деревья, провода, здания и рельеф — карта не показывает все препятствия. Убедись, что home point устанавливается правильно, а RTH уже испытан отдельно.
Создай минимальное задание
- Поставь две-три точки внутри прямой видимости и далеко от границ площадки.
- Задай высоту с запасом над препятствиями, но в пределах безопасной зоны и правил полётов.
- Используй простые навигационные команды без сложных действий полезной нагрузки.
- Заранее задай финал: ожидание, возврат или другое однозначное действие.
Проверь линии между точками, а не только сами точки: кратчайший путь может пересечь препятствие. Для fixed-wing учитывай радиус разворота, направление ветра и пространство после последней точки.
Используй geozones как ограничение, не как гарантию
Geozone описывает разрешённую или запрещённую область и действие при пересечении. Проверь форму, порядок вершин, диапазон высот и ожидаемое поведение. Ошибочная зона может запереть home снаружи или вызвать действие на старте. Ограничение не заменяет визуальное наблюдение и юридическую проверку места.
Загрузи и прочитай обратно
После upload выполни readback из полётного контроллера и сравни количество точек, координаты, высоты, команды и geozones. Сохрани файл миссии с датой и версией firmware. Перед ARM повтори проверку прямо на площадке: GPS fix, home, heading, батарея, link, режим старта и pilot takeover.
Первое выполнение
Взлети вручную и стабилизируй аппарат. Включи миссию на безопасной высоте. Будь готов отменить её до первой точки. Если направление, высота или скорость не совпадают с планом, переходи в испытанный режим и садись; не редактируй миссию в воздухе. После посадки сохрани Blackbox и события.
Усложняй только один параметр за вылет: число точек, расстояние, высоту или команду. Сравнение Waypoint с другими режимами есть в карте Navigation Modes, а весь путь подготовки — в руководстве INAV.