Полезный лог начинается до ARM: у него есть вопрос, сценарий и точное время события. Запись всего подряд без заметок часто не отвечает, почему аппарат качнулся, сорвал удержание или включил failsafe. Выбери одну проблему и создай короткий воспроизводимый тест.
Подготовь запись
Проверь доступный носитель — onboard flash или SD — и свободное место. Настрой частоту и набор данных так, чтобы важные сигналы помещались без перегрузки записи. Сохрани текущий diff all, версию firmware, тип модели, массу, пропеллеры, батарею и погодные условия. Синхронизируй время заметки с началом лога.
Сформулируй сценарий
Пример хорошего вопроса: «почему при включении Pos Hold модель уходит на север?» Тогда полёт включает устойчивый ручной участок, короткое включение Pos Hold, небольшую команду, выход и посадку. Для вибрации нужен участок одинакового газа; для failsafe — точная последовательность link loss и takeover. Не меняй PID, compass alignment и GPS одновременно.
Начни с временной линии
Найди ARM, изменение режима, событие failsafe, команду пилота и момент отклонения. Сравни желаемое состояние с измеренным. Для навигации смотри GPS position/speed, heading, home, barometric altitude и доступность sensors. Для стабилизации сравни setpoint, gyro и outputs. Сначала определи, кто начал движение: пилот, режим, ошибочный sensor или исполнитель.
Разделяй классы причин
- Механика: вибрация, люфт, насыщение выхода, различие моторов.
- Датчик: скачок GPS, heading под током, barometer от потока.
- Конфигурация: неверный режим, направление выхода, ограничение скорости.
- Связь: потеря RC, telemetry или перегрузка serial.
- План: ошибочная waypoint, высота или geozone.
Корреляция не всегда означает причину. Рост вибрации вместе с газом может быть следствием повреждённого пропеллера, резонанса рамы или tuning. Подтверди гипотезу одним изменением и повторным коротким логом.
Сохрани вывод
К каждому файлу добавь дату, конфигурацию, вопрос, найденный момент, гипотезу, изменение и результат повторного теста. Не публикуй лог без описания: чужой аналитик не знает, где был ветер или какая команда дана.
Для настройки коэффициентов переходи к раздельному tuning multirotor PID и fixed-wing PIFF. Для событий автоматики сверяйся с картой Navigation Modes и матрицей Failsafe. Общий маршрут — в руководстве INAV.