Software In The Loop запускает полётную логику без реального контроллера и позволяет повторять один сценарий. SITL не доказывает качество питания, датчиков или механики, но хорошо выявляет ошибки миссии, переходов режимов и реакции на потерю данных до риска для аппарата.
Зафиксируй испытательную среду
Запиши commit или release INAV, параметры сборки SITL target, версию симулятора, модель аппарата, стартовые координаты и конфигурацию. Не тестируй «текущий master» без идентификатора: результат нельзя будет повторить после изменений репозитория.
Начни с эталонного полёта
До отказов добейся предсказуемого базового сценария: загрузка, ARM по разрешённой процедуре, взлёт, простой маршрут и завершение. Сохрани логи и ожидаемые точки переходов. Если эталон нестабилен, усложнение не даст диагностической ценности.
Составь таблицу сценариев
- нормальная миссия и отмена пилотом;
- потеря RC на разных участках;
- потеря или деградация навигационных данных;
- выход к границе geozone;
- недостаток энергии или времени для завершения;
- перезапуск наземного приложения без перезапуска аппарата.
Для каждого теста укажи исходное состояние, событие, ожидаемую реакцию, критерий успеха и способ возврата. Один сценарий должен изменять одну главную переменную.
Автоматизируй наблюдение
Собирай timestamp, режим, состояние ARM, положение, высоту, команды и причины failsafe. Сравнивай не только финальную точку, но и последовательность состояний. Случайное попадание домой после неверного перехода не является успешным тестом.
Переноси выводы осторожно
После SITL повтори конфигурацию на аппаратном стенде без пропеллеров, затем выполни короткий контролируемый полёт. Реальный GPS шумит, компас подвержен полям, а привод имеет задержки и пределы. Все предположения симулятора, которые влияют на безопасность, должны получить аппаратное подтверждение.
Храни сценарии рядом с конфигурацией и запускай их снова при обновлении INAV. Тогда SITL становится регрессионным стендом, а не единичной демонстрацией.
Определи границы достоверности
В отчёте перечисли, какие элементы моделируются упрощённо: шум датчиков, задержка привода, аэродинамика, радиоканал и питание. Отдельно пометь выводы, которые требуют аппаратного подтверждения. Успешный SITL разрешает следующий этап теста, но не заменяет его. Храни stdout, конфигурацию, миссию и логи, чтобы повторить результат на другой машине.