Tuning начинается после исправной механики и безопасного ручного полёта. Коэффициенты не должны компенсировать погнутый вал, люфт тяги, неверный центр тяжести или неправильную ориентацию FC. Чужой preset может не соответствовать массе, геометрии, мотору и поверхности твоей модели.
Создай baseline
Осмотри пропеллеры, моторы, крепление FC, сервы, тяги и центр тяжести. Проверь направление outputs и отсутствие механического упора. Сохрани diff all, температуру моторов после короткого полёта и Blackbox baseline. Выбери спокойную погоду и повторяемый тестовый участок.
Multirotor: работа с PID и фильтрами
Сначала оцени способность следовать команде без высокочастотной осцилляции и сильного propwash. Изменяй одну группу параметров малыми шагами. После каждого изменения выполняй одинаковые движения: короткий hover, roll/pitch-команды, снижение через собственный поток и посадку. Смотри setpoint, gyro, outputs и нагрев.
Слишком слабая коррекция даёт запаздывание и плохое удержание, слишком агрессивная — осцилляцию, шум и нагрев. Фильтры уменьшают влияние шума, но добавляют задержку; не отключай их только ради «резкости». Если шум меняется с оборотами, сначала проверь пропеллеры, моторы и раму.
Fixed-wing: PIFF и механика рулей
Для самолёта оцени отдельно roll, pitch и yaw, скорость полёта, центровку и диапазоны рулей. Feedforward/PIFF связывает команду с ожидаемым отклонением, а обратная связь исправляет ошибку; настройка зависит от аэродинамики и скорости. Используй прямые проходы на безопасной высоте, небольшие ступенчатые команды и возврат в ручной режим.
Если серва достигает предела, увеличение коэффициента не даст больше управления. Исправь linkage, диапазон и механику. Тестируй на нескольких безопасных скоростях: настройка, спокойная в крейсе, может осциллировать на полном газе или быть слабой при заходе.
Правило одного изменения
- Запиши гипотезу и исходное значение.
- Измени один параметр или связанную группу.
- Повтори тот же манёвр и условия.
- Сравни лог, температуру и ощущение управления.
- Оставь изменение только при измеримом улучшении.
После tuning заново проверь удержания и RTH: изменение динамики может изменить запас управления автоматики. Для fixed-wing используй также руководство по autolaunch и миссии. Не переходи к Waypoint, пока обычные режимы не устойчивы. Весь порядок — в связном руководстве INAV.