Autolaunch, RTH и mission не должны компенсировать неготовый самолёт. Fixed-wing вводится в эксплуатацию слоями: механика и центр тяжести, ручное управление, стабилизация, launch, навигация и только затем waypoint flight. Пропуск раннего этапа делает следующий тест непредсказуемым.
Механика, mixer и outputs
До INAV проверь центр тяжести, жёсткость тяг, нейтрали и диапазоны поверхностей. Сними пропеллер либо физически отключи мотор. В Mixer выбери правильный тип платформы и назначь motor/servo outputs по документации FC. Не восстанавливай чужой diff для похожего крыла.
В Outputs проверь каждую поверхность отдельно: roll вправо должен создавать правую команду, pitch up — отклонение на подъём носа. Затем включи стабилизированный режим и наклоняй модель руками: автоматика обязана противодействовать движению. Перепутанная компенсация — запрет на запуск.
Первый ручной полёт
Настрой ARM, manual/acro, angle и возврат в ручной режим на понятных переключателях. Проверь receiver и failsafe без пропеллера. Первый запуск выполняй без autolaunch, если модель можно безопасно запустить вручную: задача — подтвердить трим, тягу, stall speed и управляемость.
После посадки перенеси механический trim в нейтрали, а не оставляй большой offset на аппаратуре. Сохрани log и diff all. Навигацию не включай, пока самолёт не летит устойчиво в ручном и стабилизированном режимах.
Autolaunch как отдельный тест
Autolaunch определяет бросок по ускорению и состоянию модели, затем управляет throttle, climb angle и временем launch. Начни с официальных defaults для своей версии и корректируй только измеряемую проблему. На первом тесте используй широкую открытую площадку, помощника и возможность немедленно перейти в ручной режим.
Прогон без пропеллера должен показать правильную последовательность: ARM, ожидание броска, detection и выход в climb. Не проверяй detection резким движением рядом с людьми. После реального запуска оцени высоту включения мотора, отсутствие stall и безопасный набор.
Базовый tuning
Для fixed-wing INAV использует PIFF-регулятор. Сначала добейся правильных rates и механики, затем настраивай roll и pitch небольшими шагами. Слишком слабая настройка даёт вялое удержание, слишком сильная — быстрые колебания и нагрев сервоприводов. Меняй одну группу параметров и сохраняй log каждого сравнения.
INAV 9 поддерживает коррекцию gains по airspeed через APA/TPA, но она нужна после базовой настройки и достоверного airspeed. Не маскируй ею неверный центр тяжести или люфт.
RTH и первая mission
Сначала проверь GPS, home point, направление, высоту и ручное включение RTH рядом. Только после нескольких повторяемых возвратов создавай короткую mission: два-три waypoint над знакомой открытой зоной, высота выше препятствий, первый waypoint в пределах безопасного расстояния.
Перед ARM проверь карту, порядок точек и загруженную mission. Первый waypoint test выполняй с прямой видимостью и готовностью отменить навигацию. Автоматическая посадка — отдельный поздний этап, а не продолжение первого mission.
Подробная приёмка возврата описана в руководстве по INAV RTH.