RTH нельзя считать готовым после появления переключателя в Modes. Возврат зависит от оценки положения, корректного home point, источника высоты, направления, запаса над препятствиями и сценария failsafe. Безопасная приёмка INAV 9.1 проходит ступенями: конфигурация, наземный тест, короткий полёт и только затем увеличение дистанции.
Начни с версии и backup
INAV 9.1.0 — стабильный maintenance-релиз с исправлениями безопасности и GPS. При переходе с 9.0.x официальный релиз рекомендует сохранить diff all; Full Chip Erase не обязателен. При переходе с 8.x нужен Full Chip Erase и проверка несовместимых параметров. Используй INAV Configurator той же ветки и читай все release notes между текущей и целевой версией.
До изменений сохрани diff all, список ports, modes и скриншоты навигационных параметров. После восстановления не принимай отсутствие красных строк в CLI за полную готовность: механика, ориентация сенсоров и поведение режимов требуют повторной проверки.
Проверь основу навигации
- FC лежит ровно, модель на 3D-превью движется в ту же сторону, акселерометр откалиброван.
- GPS устойчиво определяется под открытым небом, координаты не прыгают, число спутников и качество достаточны.
- Для конфигурации с компасом направление совпадает с реальностью, а моторы и силовые провода не создают заметного смещения.
- Для multirotor работает барометр и он защищён от прямого потока воздуха.
- Приёмник, ARM и ручной режим уже проверены независимо от GPS.
INAV 9.1 изменил некоторые GPS defaults: типовая частота u-blox стала 8 Hz, а Galileo и BeiDou включены по умолчанию. Это не повод вручную возвращать старые значения. Сначала оцени реальную точность конкретного M8/M9/M10 и только затем меняй параметры.
Home point и высота RTH
Home для RTH фиксируется в точке первого arm. Поэтому арми́ть в помещении, у автомобиля или до устойчивого GPS нельзя. Перед arm проверь указатель home distance: после фиксации он должен вести к фактической точке старта.
Выбирай точку старта с чистым сектором для захода и возможной автоматической посадки. Узкая площадка между автомобилями, линиями электропередачи или высокими деревьями плоха даже при точном GPS. Отойди от работающих VTX и мощных передатчиков, если они ухудшают спутниковый приём, и не перемещай уже вооружённую модель на другую стартовую точку.
RTH поддерживает несколько стратегий высоты: сохранить текущую, добавить запас, перейти к постоянной, использовать максимальную за полёт или подняться минимум до заданной высоты. Для незнакомой площадки практичнее режим, который не заставит модель снижаться до пересечения препятствий. Высота задаётся относительно точки старта и должна учитывать деревья, рельеф, здания, точность высоты и законные ограничения.
Failsafe должен приводить в проверенный режим
Настрой Stage 1 и Stage 2 осознанно. Временная потеря пакетов не должна немедленно запускать опасный манёвр, но длительная потеря управления требует предсказуемого действия. RTH как failsafe разрешай только после того, как ручное включение RTH уже прошло лётную проверку.
Отдельно проверь, что возврат можно отменить выбранным пилотируемым режимом и что стики работают после возврата управления. Не используй выключение аппаратуры в первом тестовом полёте: сначала смоделируй потерю связи на стенде без пропеллеров и проверь флаги RX loss.
Лестница испытаний
- Без пропеллеров: GPS, home, ARM-блокировки, переключение RTH, failsafe и восстановление управления.
- Низкий вис: Angle/Acro, затем краткий Alt Hold и Pos Hold на открытой площадке.
- Ручной RTH рядом: отлети на безопасное расстояние и высоту, включи RTH, наблюдай набор высоты, разворот и траекторию.
- Отмена: верни пилотируемый режим до посадки и проверь управление.
- Повтор: разреши полный возврат и посадку только когда предыдущие этапы стабильны.
После каждого шага просматривай OSD и blackbox: GPS, число спутников, home distance, высоту, режим и причины failsafe. Неверное направление home, скачок позиции или «toilet bowl» — основание прекратить тест, а не повысить дистанцию.
Повтори проверку после перестановки GPS/компаса, обновления firmware, изменения ориентации FC, серьёзного краша или переноса силовой проводки. Даже сохранённый diff all не подтверждает, что физическая модель сохранила прежние помехи и выравнивание.
Для миграции с другой прошивки используй руководство по переходу на INAV, а выбор между INAV, Betaflight и ArduPilot объяснён в сравнении полётных прошивок.