Русская редакционная адаптация WARPfly на основе материала Oscar Liang о настройке INAV на FPV-дроне.
Переход с Betaflight на INAV — не импорт настроек в другой интерфейс. Проекты используют разные параметры, mixer, навигационную модель и процедуру калибровки. Старый Betaflight dump нужен как карта проводки и точка возврата, но его нельзя вставлять в CLI INAV. Новую конфигурацию строят заново по официальной документации установленной версии.
Сними пропеллеры до прошивки и не устанавливай их до проверки motor order, направления, приёмника и failsafe. Сохрани полный backup Betaflight и заводскую прошивку. Не выбирай target по похожему имени платы.
Зафиксировать версионную точку
На дату проверки актуальный официальный релиз — INAV 9.1.0. Используй совместимый INAV Configurator из официального release channel. Nightly, release candidate и прошивка 9.1 с Configurator другой крупной ветки не являются безопасной исходной комбинацией. Перед работой перечитай release notes: поддержка target и правила переноса меняются.
Betaflight 2025.12.5 backup сохрани в нескольких формах: diff all, dump, скриншоты Ports, Modes и Receiver, resource mapping, таблицу UART и фото проводки. Запиши тип гироскопа, барометра, GPS, магнитометра, приёмника, ESC-протокол и направление моторов.
Проверить совместимость FC
Найди точный target платы в официальных assets INAV 9.1.0 и его target documentation. Совпадение MCU недостаточно: различаются flash, pin mapping, USB, OSD и датчики. Проект официально указывает, что INAV 7 был последней поддерживаемой веткой для F411; старую F411 не следует принуждать к текущей прошивке случайным target.
Убедись, что у FC хватает UART для приёмника, GPS, VTX и других устройств, а текущая сборка INAV включает нужные драйверы. Если обязательный датчик не поддержан, решение принимают до стирания Betaflight.
Подготовить путь восстановления
Скачай официальный файл Betaflight для исходного target и проверь вход в DFU. Сохрани доступ к boot-кнопке. Узнай, нужен ли отдельный bootloader конкретной платы. Не начинай миграцию перед выездом: после прошивки потребуется полный стендовый и полётный цикл.
Составь таблицу «устройство — питание — порт — протокол» до стирания FC. Она полезнее скриншота Ports, потому что INAV может иначе называть функцию и распределять ресурсы. Отдельно отметь инвертированный сигнал, half-duplex, внешний USB-UART и устройства, которые включаются только от LiPo.
Прошить INAV
- Отключи LiPo и лишнюю периферию, оставив FC на стабильном USB.
- Выбери официальный target INAV 9.1.0 и следуй указанию Configurator по full chip erase.
- После перезапуска примени defaults для точной платформы, не загружая Betaflight dump.
- Сохрани первый INAV diff до пользовательских изменений.
- Проверь, что FC надёжно переподключается и сообщает ожидаемую версию и target.
Сначала базовый аппарат
Начни с board alignment и модели на экране. Наклон физического коптера должен совпадать по всем осям. Затем настрой receiver port, протокол и channel map, проверь центр и края каналов. Назначь ARM и режимы так, чтобы диапазоны не пересекались случайно.
Настрой mixer и outputs для конкретной геометрии. В Motors без пропеллеров проверь каждый номер и направление. Не переносите Betaflight resource remap как INAV-команду: используйте поддерживаемую текущей версией схему выходов.
Питание, OSD и датчики
Выбери источник напряжения и тока, откалибруй измерения мультиметром и фактически израсходованной ёмкостью. Настрой OSD заново: названия и доступные элементы отличаются. Акселерометр калибруют на ровной поверхности; baro защищают от потока; GPS и Mag размещают вдали от силовых помех.
Навигационные режимы добавляют только после устойчивого ручного полёта. Проверка зелёного индикатора не доказывает правильность heading, Home Point или RTH. Компас калибруют и сравнивают с реальным курсом, GPS оценивают под рабочим VTX и током.
Failsafe и первый полёт
Сначала проверь поведение при потере приёмника на столе без винтов. Затем проведи короткий ручной полёт, оцени ориентацию, вибрации и управление. AltHold, PosHold и RTH тестируют по одному, рядом, над свободной площадкой и с готовностью вернуть ручной режим.
После подтверждения сохрани INAV diff с номером версии. Миграция завершена не тогда, когда FC загрузился, а когда все выходы, датчики, failsafe и навигация проверены независимо. Если результат не подходит задаче, исходный backup и точный Betaflight target позволяют безопасно вернуться, но повторный стендовый gate всё равно обязателен.