Навигация INAV строится на согласованном представлении о положении модели. Неправильная ориентация FC превращает даже исправные GPS и compass в опасную систему. Проверяй геометрию до Ports, режимов и первого запуска моторов.
Проверь 3D-модель по трём осям
Поставь аппарат ровно и отметь его физический нос. Наклони нос вниз, затем правую сторону, затем поверни модель по yaw. Изображение в Configurator должно повторять каждое движение без зеркального отражения и смены осей. Если FC установлен боком или перевёрнут, задай alignment по фактическому монтажу. Не компенсируй ошибку FC реверсом стиков или сервоприводов.
После сохранения переподключись и повтори все движения. Это важно: неверно введённый знак угла иногда выглядит правильно на одной оси и ломает две другие.
Калибруй акселерометр в стабильных условиях
Снимай батарею и кабели так, чтобы они не тянули раму. Используй ровную жёсткую поверхность и выполняй требуемые Configurator положения без движения. Калибровка задаёт опорные направления, но не исправляет мягкое крепление, люфт, вибрации или физически наклонённую плату.
После калибровки в покое горизонт должен быть устойчивым. Медленный дрейф, резкие прыжки или шум при неподвижной раме требуют проверки питания, монтажа и состояния датчика. Не продолжай к автоматическому удержанию высоты и позиции с необъяснимым sensor status.
Раздели базовые и навигационные датчики
Gyro и accelerometer нужны для стабилизации. Barometer измеряет изменение давления и чувствителен к потоку воздуха, солнцу и герметизации корпуса. Magnetometer задаёт направление, но реагирует на силовые провода, ток и металл. GPS определяет позицию и скорость, но не лечит неверную ориентацию.
На первом этапе только подтверди, что INAV видит ожидаемые датчики и их показания правдоподобны. Детальную установку compass, barometer и GPS выполняй по отдельной главе о навигационных сенсорах.
Создай контрольную точку
Сохрани diff all после правильной ориентации и калибровки. Запиши направление стрелки FC, угол установки и наличие внешнего compass. При ремонте эти данные помогут понять, изменилось ли железо или только настройки.
Этап завершён, когда 3D-модель верна по roll, pitch и yaw, калибровка воспроизводима, sensors соответствуют комплектации, а в покое нет необъяснимых скачков. Теперь настраивай Ports, Receiver, Modes и Outputs; весь маршрут собран в руководстве INAV.