Эти четыре раздела образуют одну цепь: Ports принимает данные от физического устройства, Receiver переводит их в каналы, Modes назначает намерение пилота, Outputs управляет мотором или сервоприводом. Проверяй цепь слева направо и не пытайся исправить отсутствие сигнала реверсом выхода.
Ports: карта реальной проводки
Запиши, к каким RX/TX pads подключены приёмник, GPS, телеметрия и видеосистема. TX устройства обычно идёт на RX контроллера, RX — на TX. Включи Serial RX на UART приёмника, GPS — на его UART, MSP или telemetry — только там, где реально подключено устройство. После каждой группы изменений сохраняй и переподключайся. Если назначение сбрасывается, ищи конфликт, а не повторяй Save.
Receiver: правильные оси и диапазоны
Выбери фактический serial protocol и включи передатчик. Roll, Pitch, Yaw и Throttle должны двигать одноимённые каналы. Исправь channel map, затем настрой в передатчике центры примерно 1500 и края примерно 1000/2000. Переключатели должны занимать стабильные AUX-диапазоны. Trim стиков не должен маскировать неверный центр.
Modes: ручной контроль прежде автоматики
Сначала назначь ARM и простой стабилизированный режим. Затем добавь режим, в котором пилот уверенно управляет аппаратом без GPS-навигации. Определи отдельный понятный способ pilot takeover: переключатель должен выводить из RTH, Waypoint или удержания в заранее испытанный режим. Не размещай критичные диапазоны вплотную, чтобы джиттер канала не включал два режима.
Outputs: тест только без пропеллеров
Для multirotor проверь номер и направление каждого мотора. Для fixed-wing сначала убедись, что радио-команды двигают правильные поверхности, затем переключи стабилизацию и физически наклоняй модель: автоматика должна отклонять руль так, чтобы противодействовать наклону. Неверное направление исправляй на правильном слое — mixer/output, а не случайным реверсом сразу в нескольких местах.
При подключении аккумулятора зафиксируй модель на безопасном стенде. Не позволяй сервоприводу упираться в механический предел: отрегулируй linkage и endpoints так, чтобы привод не гудел и не перегревался. Для самолёта отдельно проверь neutral, min/max и autolaunch-related outputs.
Контроль отказа
Выключи передатчик без пропеллеров и наблюдай status. Каналы не должны зависнуть в положении ARM или газа. Полное действие при потере RX настраивается в матрице INAV Failsafe.
Цепь готова, когда каждый UART объясним, каналы правильны, ручной takeover однозначен, моторы и поверхности прошли стендовый тест. Далее подготовь GPS, compass и barometer. Общая последовательность — в руководстве INAV.