GPS, compass и barometer измеряют разные величины и ломаются по-разному. GPS даёт позицию и скорость, compass — направление относительно магнитного поля, barometer — относительное изменение высоты по давлению. Надёжный RTH требует не «зелёной иконки», а согласованных и правдоподобных данных.
Размести датчики до калибровки
GPS устанавливай с обзором неба, дальше от мощного VTX и источников цифрового шума. Внешний compass удаляй от аккумуляторных проводов, ESC, моторов, магнитов и стали. Скрученная силовая проводка уменьшает площадь токовой петли. Barometer защищай от прямого потока пропеллеров и света воздухопроницаемым материалом, не создавая герметичную камеру.
Запиши фактическую ориентацию модуля. Стрелка на корпусе GPS не всегда описывает ориентацию встроенного magnetometer, поэтому сверяйся с документацией конкретной платы. Сначала добейся правильной ориентации FC по базовой настройке sensors.
Проверь поток данных GPS
На открытом месте дождись устойчивого приёма. Контролируй число спутников, тип fix, оценку точности, скорость и положение на карте. Координата не должна прыгать на большие расстояния при неподвижной модели. Home point должен устанавливаться в известном месте и только при достаточном качестве, а не из-за одного краткого fix.
Калибруй compass после финальной сборки
Калибровку выполняй вдали от автомобиля, арматуры, динамиков, больших металлических предметов и включённых силовых установок. Поворачивай аппарат во всех требуемых ориентациях. После завершения сравни направление модели в Configurator с реальным курсом. Калибровка в неправильной среде сохраняет помеху как норму.
Проведи тест током без пропеллеров на безопасном стенде: сравни heading при выключенной силовой части и при кратком увеличении мощности. Значительное изменение курса указывает на магнитную помеху. Исправляй размещение и проводку, а не увеличивай доверие к ошибочному compass.
Оцени barometer
В покое относительная высота может медленно меняться из-за погоды, но не должна резко реагировать на свет, дыхание или поток вентилятора. Проверь, что защитный материал не касается чувствительного элемента и не удерживает тепло от регуляторов.
Сенсоры готовы, когда GPS устойчиво фиксирует позицию, home point соответствует месту старта, heading правдоподобен при изменении тока, а высота не скачет от потока. Только теперь настраивай failsafe и проходи лестницу RTH. Весь путь — в руководстве INAV.