Первый полёт проверяет базовую управляемость, а не все возможности INAV сразу. Каждая ступень добавляет один новый источник автоматики. Если предыдущая не прошла, возвращайся к диагностике и не включай RTH как способ спасти неизвестную проблему.
До установки пропеллеров
Проверь ориентацию FC, порядок и направление моторов, вращение пропеллеров, движение RC-каналов, ARM, ручной takeover и failsafe. Убедись, что GPS, compass и barometer дают правдоподобные значения. Осмотри раму, крепёж, антенны и центр тяжести. Выбери открытую площадку без людей и препятствий, с запасом для немедленной посадки.
Ступень 1: короткое висение в Angle
После ARM плавно оторвись на небольшую высоту. Не удерживай аппарат силой на земле: частичный контакт может исказить работу стабилизации. Проверь roll, pitch, yaw, газ и способность ровно приземлиться. Если коптер резко наклоняется, вибрирует или требует большого постоянного стика, садись и проверяй механику, направление моторов и ориентацию.
После 20–30 секунд приземлись, отключи питание и проверь температуру моторов и ESC. Они могут быть тёплыми, но быстрый сильный нагрев требует остановки испытаний.
Ступень 2: Alt Hold
Подними аппарат в устойчивом ручном режиме, затем включи Alt Hold. Оцени, удерживает ли он высоту без резких скачков. Пилот должен заранее знать, как управляется вертикальная скорость и как выйти в Angle. Если высота реагирует на поток, солнце или газ, проверь barometer и вибрации. Не переходи дальше, пока ручная посадка после выхода из режима не стала привычной.
Ступень 3: Pos Hold
Дождись качественного GPS fix и правильного home point. На безопасной высоте включи Pos Hold на несколько секунд. Оцени круг дрейфа, отсутствие резкого ухода и правдоподобие heading. Сделай небольшую команду положения, отпусти стики и снова выйди в Angle. Повтори при спокойном ветре, затем при умеренном, не меняя одновременно tuning.
Допуск к RTH
К RTH переходят, когда ручной полёт, Alt Hold, Pos Hold и pilot takeover проверены отдельно, а батарея имеет достаточный запас. Следующий этап — короткий контролируемый тест RTH, а не дальний вылет. Сравнение других режимов находится в карте INAV Navigation Modes. Полный порядок подготовки — в связном руководстве INAV.