Названия навигационных режимов похожи, но каждый удерживает разный набор величин. Перед назначением на переключатель сформулируй ожидаемое поведение одной фразой и проверь, какие датчики оно использует. Точная доступность и логика зависят от типа модели и стабильной версии INAV.
Course Hold и Cruise
Course Hold помогает сохранять направление движения, но не превращает аппарат в систему возврата. Пилот остаётся ответственным за маршрут и высоту в пределах логики выбранного режима. Cruise добавляет автоматизацию движения и на fixed-wing может сочетать удержание курса и высоты. Перед испытанием должны быть правильны ориентация, управление, compass/GPS при их использовании и ручной выход.
Проверяй эти режимы на безопасной высоте короткими включениями. Сначала установи устойчивый прямой полёт, активируй режим на несколько секунд, дай небольшую команду, затем вернись в ручной или стабилизированный режим. Не оценивай курс рядом с собой по одной короткой дуге.
Loiter и Pos Hold
Loiter или соответствующее удержание позиции использует навигационные данные, чтобы оставаться в районе точки. Для multirotor ожидается ограниченный дрейф, для самолёта — полёт вокруг области, а не зависание. Качество зависит от GPS, heading, ветра, tuning и механики. Если аппарат резко уходит при включении, немедленно используй pilot takeover и проверяй сенсоры.
RTH
Return To Home строит действие относительно сохранённой home point и заданной стратегии высоты/посадки. Он не гарантирует обход деревьев, проводов или рельефа. До испытания проверь home, направление, минимальную безопасную высоту, запас батареи и поведение после достижения точки. Используй отдельную лестницу ввода RTH.
Waypoint
Waypoint выполняет заранее созданное задание. Риск выше, потому что ошибка координаты или высоты повторяется автоматически. Первая миссия должна быть короткой, в видимости, с простыми точками и понятным финальным действием. Её подготовка описана в руководстве Mission Control.
Правильный порядок испытаний
- Ручной/стабилизированный режим и посадка.
- Удержание высоты, затем позиции.
- Course Hold или Cruise короткими включениями.
- RTH рядом с home при полном контроле.
- Короткая Waypoint-миссия.
Перед каждой ступенью вслух назови способ отмены. После полёта сохраняй лог и замечания. Если фактическое поведение не совпало с ожидаемым, не компенсируй это сразу новыми параметрами — сначала изучи события и Blackbox. Вся последовательность собрана в руководстве INAV.