Если INAV не армится, нужен не общий «reset», а точный текст после Arming disabled flags. Команда status и предупреждение OSD различают отсутствие RC, высокий газ, незавершённую калибровку, неисправный датчик, навигационный запрет и ошибку инициализации PWM. Каждый флаг снимается только устранением своей причины. Аварийный override и отключение safety checks не ремонтируют модель.
Сними точный снимок состояния
Убери пропеллеры или отсоедини тяговую установку самолёта, включи аппаратуру и подай штатное питание. Подключись к CLI, выполни version, status и сохрани diff all. Запиши все flags, sensor status, I2C errors, CPU load, RX rate и тип модели. Несколько запретов одновременно нормальны: после исправления одного INAV покажет следующий.
Пока открыт CLI, флаг CLI ожидаем. Выйди командой exit, закрой Configurator и отключи USB после завершения записи. Нельзя смотреть новый status через CLI и одновременно требовать, чтобы CLI-флаг исчез. Финальную проверку делай по OSD/beeper, затем подключайся снова для фиксации результата.
ARM switch, RC link и газ
- ARM SWITCH / DISARM FIRST: переведи ARM в off, дождись сброса запрета и только затем включи снова. После загрузки с уже активным ARM INAV намеренно требует цикл переключателя.
- NO RC LINK / FAILSAFE: проверь питание и bind RX, Serial RX на физическом UART, provider и движение всех каналов во вкладке Receiver.
- THROTTLE NOT LOW: реальный throttle должен опускаться ниже порога, без trim и ошибочного channel map. Не поднимай порог только ради арма.
- ROLL/PITCH OFFCENTER: исправь centers/endpoints аппаратуры; это особенно важно для самолёта с навигационными режимами.
- BOXFAILSAFE: отдельный AUX-режим Failsafe не должен быть активен в нормальном положении переключателей.
Stick arming в современных INAV не является штатным способом: ARM назначается переключателю во вкладке Modes. Проверь, что один AUX-диапазон не включает одновременно ARM и конфликтующий режим.
CAL, ACC, COMPASS и HWFAIL
ACCELEROMETER NOT CALIBRATED и COMPASS NOT CALIBRATED требуют завершённой калибровки установленного датчика, а не отключения предупреждения. Поставь модель ровно и неподвижно, проверь ориентацию FC и повтори официальную процедуру. Если compass не нужен архитектуре аппарата, сначала документированно отключи его использование и навигационные зависимости; не оставляй «полудатчик» с ошибками шины.
HARDWARE FAILURE уточняется строкой Sensor status и I2C errors. Перезапуск может временно скрыть плохой контакт, но не считается исправлением. Проверь питание датчиков, шину, target и результат clean configuration. Issue-кейсы показывают, что длинный список CAL/COMPASS/ACC/HWFAIL иногда сопровождал конкретный target/OSD defect; для такого случая нужны полные status, tasks и версия firmware, а не случайный dump другой платы.
NAV, GPS и geozone
INAV может запрещать арминг, если настроенный nav mode требует позиции, но GPS fix отсутствует; если навигация уже активна; если первый waypoint дальше nav_wp_safe_distance; либо geozone блокирует старт. Выйди из активного NAV-режима, проверь 3D fix, home и реальную миссию. Для geozone изучи геометрию и текущую позицию, а не отключай функцию на поле.
Параметр nav_extra_arming_safety допускает документированный bypass некоторых nav-блокировок, но это аварийное осознанное решение пилота, не лечение отсутствующего GPS. Исторические issue показывают и ошибки отображения reason code: если CLI и OSD противоречат друг другу, сохрани версию и полный status, проверь release notes и воспроизведение на поддерживаемой версии.
PWM INIT ERROR, INVALID SETTING и AUTOTRIM
PWM INIT ERROR означает, что motor/servo outputs не удалось распределить по доступным таймерам или текущий mixer требует невозможную комбинацию. Сверь platform type, mixer, Outputs и timer allocation. Если логический servo двигается в Configurator, это ещё не доказывает наличие физического PWM.
INVALID SETTING требует найти несовместимую настройку после миграции или изменения target; сравни текущий diff all с defaults именно своей версии. SERVO AUTOTRIM исчезает после выключения режима AutoTrim: армить во время его активной процедуры нельзя. NO PREARM требует штатного цикла назначенного PREARM switch, а не удаления дополнительной защиты.
Критерий готовности
После холодного запуска со штатным питанием RX и датчики healthy, каналы и газ имеют правильные значения, выбран обычный не-навигационный режим, ARM прошёл цикл off→on, а OSD не показывает arming-disabled reason. Моторы/сервы проверяются без пропеллеров, затем отдельно тестируется failsafe. Общий порядок настройки есть в полном руководстве INAV, входы и outputs — в главе Ports/Receiver/Modes, GPS и compass — в руководстве по датчикам.