Короткий ответ: если inav_auto_mag_decl включён и INAV получил валидный GPS fix, вручную вводить магнитное склонение обычно не нужно. Ручной mag_declination нужен при отключённой автоматике, при работе без GPS или для контролируемой конфигурации, где значение задаётся оператором. Это поправка между магнитным и истинным севером, а не способ повернуть неправильно установленный компас.
Раздели три разные настройки
Alignment описывает, как корпус магнитометра повёрнут относительно модели. Calibration измеряет смещения и масштаб из-за самого датчика и окружающей установки. Declination учитывает географическую разницу между магнитным и истинным севером. Ошибка в одной области не должна компенсироваться другой.
Если стрелка heading поворачивается в противоположную сторону или меняется на 90/180 градусов при вращении модели, исправляй align_mag или точное внешнее выравнивание. Если heading уходит при добавлении газа, ищи магнитные помехи от силовых проводов и токов. Declination на несколько градусов не исправит ни один из этих симптомов.
Проверь автоматический режим
- Установи модель вдали от автомобилей, арматуры, динамиков и силовой проводки.
- Проверь, что GPS определён, получил 3D fix и координаты правдоподобны.
- В CLI выполни
get inav_auto_mag_declиget mag_declination. - При включённой автоматике дождись GPS fix и перезапусти проверку heading.
Официальное описание параметра прямо указывает: ручной mag_declination не используется, когда auto mode включён и получен валидный GPS fix. Поэтому изменение ручного числа в такой конфигурации может не дать никакого результата — это ожидаемо.
Как вводить значение вручную
Сначала отключи automatic declination и возьми актуальное склонение для координат и даты из надёжной геомагнитной модели. INAV хранит значение в формате градусы и минуты, а не как десятичные градусы. Пример из официального settings: 6°37′ западного склонения задаётся как -637. Значение 6,62° нельзя механически записать как 662 без перевода дробной части в минуты.
Знак тоже важен: восточное склонение положительное, западное отрицательное в используемом примере параметра. После set mag_declination = ... выполни save, дождись перезагрузки и снова прочитай параметр. Не копируй число из статьи или чужого diff: склонение зависит от места и меняется со временем.
Проверка на местности
Сравни heading не с телефоном, лежащим рядом с силовой установкой, а с известным направлением. Удобно выбрать прямую линию между двумя заметными точками, направление которой определено по карте или GPS, поставить модель вдоль неё и сравнить показание. Затем разверни модель на 90, 180 и 270 градусов: ошибка должна оставаться небольшой и однородной.
В INAV Discussions пользователи часто пытаются лечить постоянный offset ручным склонением, но проверка по нескольким курсам выявляет alignment и локальные помехи: при них ошибка меняется с направлением. Ручная declination оправдана только после правильной установки и калибровки датчика.
Критерий готовности
GPS имеет устойчивый fix, выбран осознанный auto или manual mode, heading соответствует истинному направлению по нескольким курсам и не прыгает при изменении мощности. Для обычной GPS-модели оставь автоматическое склонение включённым; ручное значение документируй вместе с координатами и датой. Полную установку датчиков смотри в руководстве по GPS, compass и barometer, а первый навигационный тест — в безопасной лестнице режимов INAV.