Battery Monitor превращает измерения питания в решения о возврате или посадке. Некалиброванное напряжение вызывает ложный failsafe, а неверный ток скрывает расход ёмкости. Настройка выполняется для конкретного power module, проводки и батарейной системы.
Выбери тип монитора
В Mission Planner укажи используемый способ измерения: аналоговый power module, цифровой датчик, ESC telemetry или другой поддерживаемый backend. Сверь voltage/current pins и масштаб с документацией платы. Если ток физически не измеряется, не ожидай достоверного consumed mAh.
Калибруй напряжение
Подключи заряженную батарею и измерь напряжение надёжным мультиметром на силовом входе. Сравни с показанием Mission Planner после стабилизации. Скорректируй voltage multiplier по официальной процедуре малыми шагами. Повтори при другом уровне заряда: одно совпадение не подтверждает линейность.
Калибруй ток и ёмкость
Для тока используй известную безопасную нагрузку или сравни consumed mAh после контролируемого разряда с количеством, возвращённым зарядным устройством. Не калибруй по мгновенному шумному пику. Значение amps per volt меняй осознанно и повторяй несколько циклов.
Укажи номинальную ёмкость батареи как эксплуатационный ориентир, но не планируй использование 100% паспортного значения. Старение, холод и просадка уменьшают доступный запас. Логи должны показывать разумное напряжение, ток и accumulated consumption на всём полёте.
Настрой два уровня действия
Low battery — раннее предупреждение и действие с запасом; critical — последний безопасный сценарий. Выбери пороги по количеству банок, просадке под нагрузкой и реальной ёмкости. Действие RTL требует энергии на набор высоты, ветер и путь домой. LAND безопасен только если поверхность под аппаратом приемлема.
Проверь без разряда в опасной зоне
Наземный тест выполняй без пропеллеров, временно используя безопасные тестовые пороги и контролируя срабатывание, затем верни рабочие значения. Проверь сообщения, active mode и pilot takeover. В полёте сначала оцени предупреждение рядом с местом посадки, не доводя батарею до повреждения.
Сохрани параметры и журнал калибровки: батарея, измеренное напряжение, consumed/recharged mAh и температура. Затем согласуй power action с общей матрицей failsafe и профилем RTL. Полный маршрут — в руководстве ArduPilot Copter.