Дальномер измеряет локальное расстояние до поверхности, а следование рельефу управляет высотой относительно меняющейся земли. Это связанные, но не одинаковые функции. Нельзя считать, что любой датчик вниз автоматически делает маршрут безопасным над деревьями, водой или резкими уступами.
Выбери измерительную задачу
Определи требуемый диапазон, поверхность, скорость и условия освещения. Лидар, сонар и радар имеют разные ограничения по материалу цели, углу, погоде и помехам. Официальный список ArduPilot содержит поддерживаемые типы, но совместимость протокола не гарантирует подходящую геометрию установки.
Настрой экземпляр датчика
Подключи дальномер по рекомендованному интерфейсу, выбери его type и orientation, укажи реальные minimum и maximum по документации устройства. Расположи датчик вне потока пропеллеров, вибрации и перекрытия рамой. Для нескольких дальномеров веди таблицу экземпляров и направлений.
Докажи качество на земле
- Поставь аппарат на известной высоте над подходящей поверхностью.
- Сравни показания с независимым измерением в нескольких точках диапазона.
- Проверь наклон, слабую цель и выход за пределы диапазона.
- Убедись, что невалидное измерение не выглядит как правдоподобный ноль.
- Запиши лог и сопоставь сообщения датчика с реальным движением.
Различай источники terrain
ArduPilot может использовать данные рельефа и данные дальномера в разных режимах и пределах. Карта описывает поверхность крупнее и заранее, локальный сенсор видит непосредственно под аппаратом в своём рабочем диапазоне. Перед миссией проверь, какой источник требуется выбранному режиму, загружены ли terrain data и что произойдёт при их отсутствии.
Испытай ступенчато
Начни с удержания высоты над ровной площадкой на небольшой высоте и скорости. Затем добавь пологий предсказуемый уклон, оставаясь готовым перейти в ручной режим. Резкий обрыв, тонкие ветви, вода или поверхность вне возможностей датчика не подходят для первого теста. Не используй terrain following как obstacle avoidance.
После полёта проверь логи: валидность дальномера, фактическую высоту, команды контроллера и моменты переключения источника. Функция готова к маршруту только после объяснимого поведения при нормальном измерении, выходе из диапазона и потере данных.
Документируй пределы
В карточке аппарата укажи модель датчика, firmware, orientation, рабочую дальность, проверенные типы поверхности и режимы, которые используют измерение. Добавь явное ограничение скорости и высоты для тестов. После перестановки полезной нагрузки или изменения наклона сенсора геометрическую проверку нужно выполнить заново.