Precision Landing корректирует посадку по положению специальной цели относительно аппарата. Она не заменяет исправную оценку высоты, стабильный Land и готовность пилота забрать управление. Система должна доказать геометрию измерения до того, как получит право менять траекторию.
Собери цепочку данных
Источник цели может быть поддерживаемым датчиком или внешним компьютером, передающим сообщения через MAVLink. Зафиксируй систему координат, частоту обновления, задержку, ориентацию камеры и смещение сенсора относительно центра аппарата. Ошибка знака или оси выглядит как уверенная коррекция в неправильную сторону.
Подготовь базовый аппарат
До Precision Landing аппарат должен устойчиво держать позицию и штатно садиться без цели. Проверь EKF, компас, GPS или другие используемые источники, параметры Land, дальномер при его наличии и ручной takeover. Нельзя диагностировать точную посадку на модели, которая уже дрейфует или неверно оценивает высоту.
Настрой поведение при потере цели
Официальная документация описывает параметры типа источника, режима работы и обработки цели. Выбери поведение осознанно: продолжать посадку, повторять попытку или отказаться от точной коррекции. Учитывай, что цель может исчезнуть из поля зрения, засветиться, перекрыться аппаратом или перестать обновляться.
Лестница проверки
- На неподвижном аппарате перемещай цель и наблюдай направление оценки без управления моторами.
- Подними аппарат вручную и проверь масштаб и знак смещения на разных высотах.
- Выполни стабильный hover рядом с большой целью и следи за обнаружением.
- Сделай заход с небольшой высоты и минимальным боковым смещением.
- Постепенно расширяй высоту и начальную ошибку, сохраняя зону отмены.
Проверяй не только попадание
После каждого теста изучай время обнаружения, качество и частоту сообщений, команды коррекции, высоту, скорость снижения и момент потери цели. Одна точная посадка может быть случайной. Нужна серия с разными направлениями смещения и контролируемыми отказами.
Заранее назначь ручной режим, высоту принятия решения и критерии прекращения. Если коррекция расходится, цель прыгает или данные устаревают, пилот должен отменить автоматическую посадку. Успешная система предсказуемо ведёт себя не только при идеальной цели, но и когда цель потеряна.
Критерий выпуска
Зафиксируй допустимую ошибку, минимальное число повторов и рабочий диапазон высот. Выпускать функцию в обычную эксплуатацию можно после серии посадок с разных направлений, включая корректную отмену при потере цели. Все неудачные попытки остаются в отчёте и влияют на решение.