Proximity sensor сообщает расстояния в направлениях вокруг аппарата, а алгоритм avoidance использует их вместе с навигацией для изменения траектории. Ни один датчик не видит «препятствия вообще»: у него есть сектора, дальность, минимальный размер цели, задержка и поверхности, которые отражают сигнал плохо.
Опиши геометрию покрытия
Нарисуй аппарат сверху и сбоку, отметь каждый датчик, orientation, угол обзора, минимальную и максимальную дальность. Укажи слепые зоны от рамы, ног, полезной нагрузки и наклона в полёте. Датчик вперёд в горизонтальном корпусе может смотреть вниз при разгоне.
Проверь сырые измерения
До включения avoidance перемещай известную цель по секторам и сравнивай расстояние. Проверь край поля зрения, тонкий объект, наклонную и слабую поверхность, выход за диапазон. Невалидное значение должно распознаваться как отсутствие данных, а не как свободный путь.
Раздели уровни поведения
- индикация близости без изменения управления;
- ограничение движения в пилотируемом режиме;
- локальное уклонение вокруг препятствия;
- глобальное перепланирование при поддерживаемой карте.
Точный доступный алгоритм и поддерживаемые режимы зависят от версии и типа аппарата. Не включай параметры по чужому скриншоту: сверь документацию своей ветки.
Лестница приёмки
- Показания на земле без управляющего действия.
- Медленное приближение к мягкой крупной цели в ручном режиме.
- Проверка ограничения с готовым takeover.
- Простой автоматический маршрут с одним хорошо видимым препятствием.
- Потеря одного сектора или датчика в безопасных условиях.
Не превращай avoidance в разрешение
Провода, ветки, сетки, стекло, вода и движущиеся объекты могут обнаруживаться ненадёжно. Алгоритм также ограничен динамикой аппарата и запасом пространства. Задай скорость так, чтобы тормозной путь был меньше подтверждённой дальности.
После теста изучи proximity data, желаемую и фактическую траекторию, скорость и причины изменения режима. Система готова только когда слепые зоны документированы, отказ датчика наблюдаем, а пилот может отменить действие.
Зафиксируй операционный конверт
В паспорте укажи подтверждённые скорости, поверхности, освещение, секторы и типы препятствий. Отдельно перечисли то, что система не видит надёжно. План миссии должен сохранять безопасные расстояния даже без avoidance. После изменения крепления, firmware или полезной нагрузки повтори проверку геометрии и тормозного пути.