Optical flow оценивает движение изображения, дальномер задаёт масштаб и высоту над поверхностью, а landing target сообщает положение посадочной цели. Эти источники не становятся точной системой автоматически: их оси, задержки, диапазоны и качество должны быть согласованы с EKF и динамикой аппарата.
Калибруй подсистемы отдельно
Сначала добейся устойчивого базового полёта. Затем проверь дальномер по известным расстояниям, включая выход за диапазон. Optical flow тестируй над текстурированной неподвижной поверхностью при достаточном освещении; наблюдай качество и направление. Landing target проверяй на неподвижной модели, перемещая цель по известным осям.
Согласуй геометрию
Запиши ориентацию каждого сенсора и смещение относительно центра аппарата. Проверь знаки осей, масштаб и влияние наклона. Камера, смотрящая немного в сторону, может создавать постоянную ошибку, которую регулятор будет принимать за смещение цели.
Учитывай временную характеристику
Измерь частоту и задержку каждого потока. Устаревшая цель при быстром снижении вызывает запаздывающую коррекцию. Не смешивай данные с разным timestamp как одновременные. Companion computer должен маркировать сообщения корректным временем и прекращать передачу недостоверной оценки.
План эксперимента
- Hover без цели: оцени drift и базовую высоту.
- Цель по центру: проверь отсутствие лишней коррекции.
- Фиксированное смещение по каждой оси отдельно.
- Разные высоты и освещение в подтверждённом диапазоне.
- Краткая потеря цели и возвращение.
- Контролируемая потеря flow или дальномера с ручной отменой.
Оценивай серию, а не лучший результат
В логах сопоставь quality flow, distance, target position, EKF innovations, команды скорости, фактическую траекторию и момент касания. Рассчитай ошибку посадки по одинаковой методике для серии заходов. Отдельно отмечай отменённые попытки и потерю цели; удалять их из статистики нельзя.
Система готова, когда имеет известный рабочий диапазон, повторяемую ошибку, корректный переход при деградации и ручной takeover. Точность в идеальном освещении не компенсирует неизвестное поведение при потере одного источника.
Выпускай конфигурацию как комплект
Версионируй параметры EKF, дальномера и Precision Landing вместе с firmware companion и геометрией камеры. Сохрани набор эталонных логов и метод расчёта ошибки. После изменения хотя бы одного компонента не сравнивай только среднее попадание: заново проверь распределение ошибок, отмены и переходы при деградации каждого источника.