Configuration задаёт базовое представление Betaflight о раме и оборудовании. Здесь опасно включать всё знакомое по названию: лишняя feature может занять UART, ресурс таймера или вычислительный бюджет. Цель первого прохода — минимальная объяснимая конфигурация, соответствующая реальной сборке.
Проверь ориентацию полётного контроллера
Поставь раму на ровную поверхность и наблюдай 3D-модель. Наклони нос вниз — модель должна наклониться носом вниз; подними правую сторону — модель должна повторить движение; поверни раму по yaw — модель должна вращаться в ту же сторону. Если плата установлена стрелкой не вперёд или перевёрнута, задай board alignment по фактическому монтажу. Не компенсируй неправильную ориентацию реверсом стиков.
После сохранения повтори все три оси. Акселерометр калибруй на неподвижной ровной поверхности. Калибровка не исправляет неверный угол установки и не лечит вибрации.
Подтверди sensors и mixer
Проверь, что обнаружены ожидаемые gyro и accelerometer. Barometer и magnetometer включай только при их реальном наличии и необходимости. Ошибка датчика после включения — повод проверить target, шину и конфигурацию, а не игнорировать статус.
Выбери mixer, соответствующий геометрии рамы. Для обычного квадрокоптера это подходящая quad-схема, но нестандартные рамы требуют собственной проверки. Схема mixer определяет ожидаемое расположение моторов, поэтому после неё обязательно выполняется тест motor order и direction.
Выбери motor protocol осознанно
Установи протокол, поддерживаемый FC и ESC. DShot передаёт цифровые команды и облегчает воспроизводимую настройку, но частота должна соответствовать возможностям оборудования и loop time. Bidirectional DShot включай только при совместимой прошивке ESC; затем проверь процент ошибок и RPM telemetry, прежде чем полагаться на RPM filter.
Оставь только нужные features
Включай функции по реальному устройству: OSD, telemetry, GPS, LED strip или другие возможности должны иметь подключённое оборудование и понятную цель. Serial RX настраивается согласованно с Ports и Receiver. Не меняй loop frequency, filters и PID одновременно с базовым вводом железа в эксплуатацию.
Сохрани baseline
После Save and Reboot снова проверь 3D-модель, обнаруженные датчики и отсутствие новых ошибок. Сохрани diff all с названием target и датой. Этот baseline позволяет увидеть, что изменилось после подключения GPS, видеосистемы или применения preset.
Configuration завершена, когда ориентация верна по трём осям, выбран правильный mixer, sensors соответствуют железу, motor protocol совместим, а каждая feature объяснима. Дальше переходи к карте UART или вернись в полный маршрут Betaflight.