Русская редакционная адаптация WARPfly на основе материала Oscar Liang о настройке Optical Flow и дальномера в INAV.
Optical flow оценивает движение изображения поверхности под коптером, а дальномер измеряет расстояние до неё. Вместе они дают навигационной системе локальную скорость и высоту над землёй, но не заменяют исправные IMU, baro, GPS и Mag во всех режимах. Поддерживаемое поведение зависит от INAV, target и конкретных сенсоров, поэтому старый CLI-блок нельзя считать универсальным.
Настраивай датчики без пропеллеров. Первый тест удержания выполняй низко над свободной текстурной поверхностью, с готовностью немедленно перейти в проверенный ручной режим. Не включай автоматический режим в тесном помещении до проверки всех сырых данных.
Что измеряет каждый датчик
Камера optical flow видит смещение рисунка между кадрами. Чтобы превратить его в скорость, системе нужна оценка расстояния до поверхности. Дальномер даёт эту высоту в своём рабочем диапазоне. Если он не видит пол, масштаб движения становится неверным. Поэтому два «зелёных» сенсора могут давать плохое удержание при недостаточном свете или вне диапазона.
Rangefinder измеряет высоту над локальной поверхностью, а не абсолютную высоту и не расстояние до Home. Над ступенью, кустом или наклонным рельефом значение резко меняется. Baro и GPS решают другие задачи; текущая навигационная логика выбирает источники по режиму и достоверности.
Проверить официальную поддержку
В INAV 9.1.0 список opflow_hardware и rangefinder_hardware ограничен драйверами, собранными для target. Название похожего модуля у продавца не доказывает протокол. Сверь точную модель, интерфейс, питание и firmware сенсора с official settings и target documentation.
Некоторые комбинированные модули передают flow и distance по MSP через собственный контроллер, другие используют отдельные шины. Не назначай порт одновременно двум несовместимым функциям. До монтажа проверь, хватает ли UART/I2C и поддерживает ли target нужный драйвер.
Механическая установка
Оптика должна смотреть строго вниз без края рамы, проводов и бликов защитного стекла. Плоскость сенсора жёстко связывают с рамой; мягкое качающееся крепление превращает вибрацию в ложное движение. Дальномер также направляют вниз и оставляют свободное поле зрения, указанное производителем.
Запиши физическую ориентацию. В текущем INAV есть отдельный alignment optical flow; default не обязан совпасть с разворотом конкретной платы. Кабель фиксируют до разъёма, но не натягивают. Источник света, VTX и силовые провода не должны создавать помехи сенсору.
Условия поверхности
- Однотонный блестящий пол почти не даёт оптических признаков.
- Темнота, мерцающее освещение и резкие тени снижают качество flow.
- Вода, стекло, высокая трава и движущаяся поверхность искажают оба измерения.
- За пределами рабочего расстояния дальномер возвращает недостоверное значение или перестаёт обновляться.
Проверка над ковриком не доказывает работу над асфальтом в сумерках. Условия будущего полёта включают в программу тестов.
Проверка сырых данных
- Подключи совместимый INAV Configurator и подтверди firmware 9.1.0 и target.
- Убедись, что оба сенсора обнаружены без hardware failure.
- Подними обесточенную силовую часть на известные разные высоты и сравни distance.
- Перемещай аппарат вперёд и вправо, наблюдая направление flow.
- Поверни коптер вокруг yaw: ложное поступательное движение должно оставаться минимальным.
Если ось перепутана, исправь alignment, а не знак навигационного PID. Масштаб opflow_scale калибруют по процедуре сенсора и текущей версии. Не подбирай его до исчезновения дрейфа на одном полу: дрейф может идти от наклона, света или неверной высоты.
Запиши качество flow, distance и выбранный источник высоты в Blackbox или доступный диагностический лог. Проверь, что обновления идут равномерно и не замирают при включённом VTX. Виджет Configurator может сглаживать картину; журнал показывает короткие потери, которые в удержании превращаются в рывок.
Поэтапный полётный тест
Сначала добейся стабильного ручного висения и корректных акселерометра, baro и receiver failsafe. Затем оцени flow и rangefinder в логе без включения удержания. Только после чистых данных активируй один предусмотренный документацией режим на небольшой высоте. Руки остаются на стиках, переключатель ручного режима — известен заранее.
Повтори тест на нескольких высотах и поверхностях. Скачок тяги над краем стола, дрейф в темноте или потеря distance требуют ограничения сценария, а не повышения gain. Хорошая установка не обещает indoor autonomy везде: она имеет известный диапазон высот, света и текстуры, внутри которого данные воспроизводимы.