INAV VTOL объединяет две аэродинамические системы и переход между ними. Официальная документация адресует эту функцию опытным пользователям multirotor, fixed-wing и custom mixer и предупреждает, что конфигурация может меняться. VTOL нельзя вводить в эксплуатацию как один режим — это три независимые приёмки.
Докажи базовые компетенции
Аппарат должен быть механически пригоден к висению и самолётному полёту, а пилот — уметь вернуть управление в обоих режимах. До VTOL отдельно проверь датчики, ориентацию, GPS, сервоприводы, моторы, питание и failsafe. Не используй переход как способ компенсировать плохо настроенную базовую модель.
Построй карту приводов
Для каждого мотора и сервы запиши функцию в Hover, Forward и Transition, диапазон, скорость движения и безопасное положение. Сопоставь таблицу с INAV Mixer и физическим output mapping. Особое внимание удели приводам наклона: люфт, разная скорость или механический упор создают асимметрию тяги.
Опиши переход как состояние
- условия начала и завершения;
- смешивание поверхностей и тяги во времени;
- ограничения по скорости, высоте и отношению аппарата;
- действие при прерывании перехода;
- ручной возврат в проверенный режим.
Испытай выходы без тяги
Сняв пропеллеры, пройди все состояния, медленно перемещая аппарат руками. Проверь ручную команду и коррекцию стабилизации для каждой оси. Затем тестируй моторы по одному с надёжной фиксацией. Потеря RC, GPS или датчика не должна оставлять привод в неопределённом положении.
Лётная лестница
- Стабильное висение без перехода.
- Стабильный самолётный полёт без автоматического перехода, если конструкция позволяет запуск.
- Короткий переход на большой безопасной высоте с немедленным возвратом.
- Переходы в обе стороны при разных, но допустимых условиях.
- Только затем автоматические и навигационные сценарии.
После каждого этапа анализируй логи, ток, насыщение выходов, углы и продолжительность перехода. Изменяй одну переменную. VTOL считается готовым не после первого успешного перехода, а после повторяемой серии и проверенного отказного поведения.
Веди конфигурационный паспорт
Сохрани геометрию приводов, mixer, версии firmware, диапазоны серв и критерии каждого этапа. Любое изменение центра тяжести, винтов, угла наклона или скорости сервы делает часть приёмки недействительной. Рабочий паспорт позволяет понять, какие тесты повторить, не полагаясь на память пилота.