Mixer переводит управляющие оси и режимы автопилота в физические выходы моторов и сервоприводов. Ошибка здесь опаснее неверного названия канала: поверхность может уйти в противоположную сторону или мотор запуститься при неожиданном условии. Поэтому mixer проектируют на бумаге и принимают без пропеллеров.
Опиши аппарат до конфигуратора
Составь таблицу: номер выхода, подключённое устройство, его функция, допустимый диапазон, нейтраль и ожидаемая реакция на Roll, Pitch, Yaw и Throttle. Отдельно запиши механическое направление каждой поверхности. Не начинай с коэффициентов, пока физическая схема неоднозначна.
Выбери готовый тип или custom
Готовый mixer предпочтителен, если геометрия аппарата ему соответствует. Custom нужен не для «более точной настройки», а когда штатная схема не описывает компоновку. Официальная документация INAV разделяет motor mixer, servo mixer rules и output mapping; не переноси значения из другой версии без сверки синтаксиса.
Настрой один слой за раз
- Назначь выходы и проверь, что каждый физический разъём соответствует таблице.
- Установи безопасные min, mid и max серв без упора механики.
- Добавь вклад каждой управляющей оси по отдельности.
- Проверь ручное управление, затем стабилизированные режимы.
- Только после этого добавляй сложные условия, flaps или переходные функции.
Проверяй направление двумя способами
Сначала команда пилота: при отклонении стика поверхность должна создавать ожидаемый момент. Затем реакция стабилизации: наклони аппарат рукой, и контроллер должен отклонить поверхность так, чтобы противодействовать наклону. Правильная ручная команда не доказывает правильную стабилизацию. Не исправляй обе проверки одним случайным reverse.
Защити моторные выходы
Сними пропеллеры и отключи силовую часть, если возможно. Проверь поведение при ARM, disarm, минимальном газе, потере RC и смене режима. Для гибридной схемы отдельно проверь, когда моторы разрешены в каждом состоянии. Никакой тест сервопривода не должен неожиданно запускать двигатель.
Приёмка заканчивается малым вылетом
Сохрани diff/backup, фотографии проводки и таблицу выходов. Первый тест выполняй в наиболее простом ручном или стабилизированном режиме, без автоматической миссии. После посадки изучи логи и механические упоры. Нестандартный аппарат допускается к сложным режимам только после независимой проверки каждого слоя.